ROS服务通信《客户端》 C++向服务端发送信息（乌龟案例，生成第二个乌龟）

服务调用乌龟案例

实现步骤：
1.启动乌龟显示节点。
2.通过ros命令，获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。
3.编写服务请求节点，生成新的乌龟。
实现流程：
1.通过ros命令获取服务与服务消息信息。
2.编码实现服务请求节点。
3.启动roscore,turtlesim_node,乌龟生成节点，生成新的乌龟。

获取服务话题

rosservice list
# 获取服务列表

显示ros正在服务的列表

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_19784/get_loggers
/rqt_gui_py_node_19784/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_20438/get_loggers
/rqt_gui_py_node_20438/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

rosservice  info  /spawn

/spawn的信息结果

Node: /turtlesim
URI: rosrpc://makus-AFS:60819
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name

查看 turtlesim/Spawn信息

rossrv info turtlesim/Spawn

turtlesim/Spawn类型信息

float32 x
float32 y
float32 theta
string name---string name

命令的方式调用服务

rosservice call /spawn "x: 0.0
y: 05.0
theta: 90.0
name: 'turtle2'"

c++程序实现

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
/** 需求：向服务端发送请求，生成一只新乌龟* 话题：/spawn* 消息：turtlesim/Spawn*/
int main(int argc,char *argv[])
{ros::init(argc,argv,"service_call");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceClient client= nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");//组织数据turtlesim::Spawn spawn;spawn.request.x = 1.0;spawn.request.y = 4.0;spawn.request.theta = 1.5;spawn.request.name = "turtle2";//发送数据请求//判断服务器状态//ros::service::waitForService("spawn"); //可以判断client.waitForExistence();bool flag = client.call(spawn);//flag接收响应状态if(flag){ROS_INFO("generate turtle:%s ",spawn.response.name.c_str());}else{ROS_INFO("Requst failed!");}
}

CmakeLists.txt设置

add_executable(service_pub_spawn src/service_pub_spawn.cpp)
target_link_libraries(service_pub_spawn ${catkin_LIBRARIES})

编译代码

catkin_make

测试代码运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun pakage_02 service_PUB_spawn

[ INFO] [1647933957.137713494]: generate turtle:turtle2

结果展示，这里你可以看到2只啦。

ROS服务通信《客户端》 C++向服务端发送信息（乌龟案例，生成第二个乌龟）相关推荐

快速的从电脑端发送信息到手机端的方法介绍
我昨天碰到一个场景是这样的,在手机端需要填写自己的所在的部门名称,由于部门名称很长还且还是中英文夹杂的,这时候在手机端输入感到非常麻烦,而在电脑端的是有这个信息,那么怎么才能把这个信息直接发送到手机上 ...
ROS系统实现客户端Client和服务端Server
服务编程流程: 创建服务器创建客户端添加编译选项运行可执行程序实现客户端Clien 创建功能包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_se ...
微服务架构-实现技术之六大基础组件：服务通信+事件驱动+负载均衡+服务路由+API网关+配置管理
微服务架构的实现首先需要提供一些基础组件,这些基础的功能性组件主要包括服务之间的通信.面向事件驱动的架构设计方法.负载均衡.服务路由.API网关和分布式配置中心等,我们对这六大基本组件进行初步的分析定 ...
SpringCloud系列二：Restful 基础架构（搭建项目环境、创建 Dept 微服务、客户端调用微服务）...
声明:本文来源于MLDN培训视频的课堂笔记,写在这里只是为了方便查阅. 1.概念:Restful 基础架构 2.具体内容对于 Rest 基础架构实现处理是 SpringCloud 核心所在,其基本操 ...
SpringCloud 搭建项目环境、创建 Dept 微服务、客户端调用微服务
对于 Rest 基础架构实现处理是 SpringCloud 核心所在,其基本操作形式在 SpringBoot 之中已经有了明确的讲解,那么本次为了清晰可见,创建一套新的微服务架构:部门微服务(De ...
java网络编程Socket实现客户端向服务端发送信息
(可按目录按需阅读,我一般会整理的比较细) 前置知识 java IO Socket 什么是socket?socket字面意思其实就是一个插口或者套接字,包含了源ip地址.源端口.目的ip地址和源端口. ...
关于Socket通信客户端是否需要绑定端口号
参见http://blog.chinaunix.net/uid-23193900-id-3199173.html 无连接的socket的客户端和服务端以及面向连接socket的服务端通过调用bind函 ...
【微服务】什么是微服务？微服务与分布式的区别？微服务怎么具体实践微服务？服务端发现和客户端发现...
目录什么是微服务微服务与分布式的区别 HOW - 怎么具体实践微服务 So What - 思考服务发现微服务之客户端发现,服务端发现参考资料和推荐阅读什么是微服务 https://zhua ...
【微服务】什么是微服务？微服务与分布式的区别？微服务怎么具体实践微服务？服务端发现和客户端发现
目录什么是微服务微服务与分布式的区别 HOW - 怎么具体实践微服务 So What - 思考服务发现微服务之客户端发现,服务端发现参考资料和推荐阅读什么是微服务 https://zhua ...