避障车

视频教程

https://www.bilibili.com/video/BV1nJ411P7dR/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1

中英文对照表：

ULTASONIC SENSOR：超声波雷达传感器

L293D电机驱动模块：

L293D(双H桥路）工作原理详解：https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/115389622
电机及底盘的介绍：https://www.bilibili.com/video/BV1EZ4y1s7BK
L298N模块的使用：https://www.bilibili.com/video/BV1Xt411372X
arduino智能车巡线原理实验及代码讲解
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_40593308/article/details/105563369
这是一款常用的直流电机驱动模块，采用293D芯片小电流直流电机驱动芯片。管脚被做成了rduino兼容的，也方便了爱好者快速的基于rduino的开发。

2个5V伺服电机(舵机)端口联接到Arduino的高解析高精度的定时器-无抖动！
多达4个双向直流电机及4路PWM调速（大约0.5%的解析度）
多达2个步进电机正反转控制，单/双步控制，交错或微步及旋转角度控制。
4路H-桥：L293D 芯片每路桥提供.0.6A（峰值1.2A）电流并且带有热断电保护，4.5V to 36V。
下拉电阻保证在上电时电机保持停止状态。
大终端接线端子使接线更容易（10 - 22AWG）和电源。
带有Arduino复位按钮。
2个大终端外部电源接线端子保证逻辑和电机驱动电源分离。
兼容Mega, Diecimila, & Duemilanove。
提供全套散件可供想自己动手的爱好者DIY。
-下载方便使用的Arduino软件库快速进行项目开发

注意，使用步进电机会占用2个直流电机接口，电机驱动电源需要单独供电给电机，电路驱动电源需要使用51单片机提供的电源，也可以单独供电，但是必须要跟单片机共地，否则会无法将数据写入模块。

模块引脚说明（该模块是为arduino设计的，所以使用51单片机驱动该模块有些引脚是没用的，如：0,1,2,13，ARef）：

3：直流电机M2的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC1）的9号脚相连

4：74HC595芯片的数据输入时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的11号脚相连

5：直流电机M4的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连

6：直流电机M3的PWM信号端，与右边的L293D芯片（IC2）的9号脚相连

7：74HC595芯片的输出使能端（低电平有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的13号脚相连

8：74HC595芯片的串行数据输入端，与中间的74HC595芯片（IC3）的14号脚相连

9：舵机2的PWM信号端

10：舵机1的PWM信号端

11：直流电机M1的PWM信号端，与左边的L293D芯片（IC2）的1号脚相连

12：74HC595芯片的并行数据输出时钟端（上升沿有效），与中间的74HC595芯片（IC3）的12号脚相连

A0~A5可以自行焊接排针作为扩展，可以提供给舵机也可以提供给测速模块，接线柱的电机驱动电源是提供给4个直流电机的，引脚的5V电路驱动电源是提供给芯片和舵机的，以及右下脚的5V电源，黄色的跳线帽将电机驱动电源和9V引脚相连，电机驱动电源提供多少伏的电压，9V接脚就是多少伏的，并不是固定9V，所以请注意，关于电机驱动电源资料上说的是4.5V到36V，建议在12V之内，L293D的芯片是4.5V到36V的，但是该模块上的其他元件不一定能承受，本人就弄坏一个板子，起初是74HC595芯片莫名其妙的烧坏，然后更换芯片后，在20V电压下调压时拧错了反向，导致一个电容爆炸了，但是肯定是没有超过36V的，该模块的电容的击穿电压是16V，20V以下是没有问题的，还要注意的是电流，不能过大，一般12V的电压绝对够用了。

模块上还有一些被焊死的接口，是和直流电机接线柱相邻的（蓝色区域其他引脚是GND），可以自行焊上排针，这样就可以使用杜邦线连接电机了或者串上电阻接上LED做指示灯，我的板子是自己把引脚都焊上来了。

连接程序图

程序代码：

上传代码前确保已经安装了下面三个类库

驱动板介绍：AFMotor Library https://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install
L293驱动板库函数： https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library 版本1.0
NewPing Library https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/downloads/
NewPing库介绍： https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/wiki/Home
Servo Library https://github.com/arduino-libraries/Servo.git //

//ARDUINO OBSTACLE AVOIDING CAR//#include <AFMotor.h>
#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>
#define ECHO_PIN A0 //定义接受回传超声波信号为模拟引脚A0
#define TRIG_PIN A1 //定义发送超声波信号为模拟引脚A1
#define MAX_DISTANCE 200 //定义超声波信号发射的最大距离为200
#define MAX_SPEED 200 // 设置电机的最高速200
#define MAX_SPEED_OFFSET 20 设置最大速度补偿为20
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); //使用构造函数新建一个超声波传感器对象
AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); //定义电机M1
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_1KHZ); //定义电机M2
Servo myservo; //新建舵机对象
boolean goesForward = false;
int distance = 100;
int speedSet = 0;
void setup() {//Serial.begin(115200);myservo.attach(9);   //若连接在servo1则端口号是10myservo.write(115);delay(1000);distance = readPing();delay(100);distance = readPing();delay(100);distance = readPing();delay(100);distance = readPing();delay(100);
}
void loop() {int distanceR = 0;int distanceL = 0;delay(40);//如果检测到障碍物小于15cm就往后退，再对比左右两边障碍距离，再转弯然后直行if (distance <= 15){moveStop();delay(100);moveBackward();delay(300);moveStop();delay(200);distanceR = lookRight();delay(200);distanceL = lookLeft();delay(200);if (distanceR >= distanceL){turnRight();moveStop();} else{turnLeft();moveStop();}} else{moveForward();}distance = readPing();
}
int lookRight()
{myservo.write(50);delay(500);int distance = readPing();delay(100);myservo.write(115);return distance;
}
int lookLeft()
{myservo.write(170);delay(500);int distance = readPing();delay(100);myservo.write(115);return distance;delay(100);   //acktomas:此语句是否执行？
}
int readPing() {delay(70);int cm = sonar.ping_cm();//Serial.println(cm);if (cm == 0){cm = 250;}return cm;
}
void moveStop() {motor1.run(RELEASE);motor2.run(RELEASE);
}
void moveForward() {if (!goesForward){goesForward = true;motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // 缓慢增加电机速度{motor1.setSpeed(speedSet);motor2.setSpeed(speedSet);delay(5);}}
}
void moveBackward() {goesForward = false;motor1.run(BACKWARD);motor2.run(BACKWARD);for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet += 2) // 后退逐步增加电机速度{motor1.setSpeed(speedSet);motor2.setSpeed(speedSet);delay(5);}
}
void turnRight() {motor1.run(FORWARD);motor2.run(BACKWARD);delay(500);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);
}
void turnLeft() {motor1.run(BACKWARD);motor2.run(FORWARD);delay(500);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);
}

避障车(L293D电机驱动)相关推荐

python避障小车_MicroPython实战：DIY一台会思考的避障车
* 本文作者:bodasister,本文属FreeBuf原创奖励计划,未经许可禁止转载 1.什么是会思考的避障车? 在日常生活中,大家会经常见到各种各样的遥控车,它需要我们人为的操作,控制它的前进.后 ...
基于STM32F103单片机的智能扫地机器人循迹避障车原理图PCB设计
系统功能设计 (末尾附文件) 本系统由STM32F103C8T6单片机核心板.2路红外避障模块.2路按键.风扇驱动.电机驱动.升压模块.锂电池充电模块及电池盒供电组成. 1.按下启动按键后,小车启动, ...
python遥控汽车玩具_[详细实例]MicroPython拼插编程实战：DIY一台会思考的壁障车...
(转载请注明文章来源,更多教程可自助参考www.tpyboard.com,QQ技术交流群:157816561,公众号:MicroPython玩家汇) 在日常生活中,大家会经常见到各种各样的遥控车,它需 ...
ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 接线过程
电池电源线接线电机线接线避障模块接线电机驱动板信号引脚和电源引脚接线电机驱动板电源线接线循迹模块接线
基于Azure Percept 避障乐高汽车
本项目使用 LEGO Boost 汽车避障,由 Azure Percept 提供支持. 硬件组件微软 Azure × 1 LEGO BOOST 创意工具箱× 1 软件应用程序和在线服务 ...
波士顿动力机器狗测评来了！售价堪比豪车，避障、导航、舞蹈样样都行，买不起还能租...
乾明郭一璞发自凹非寺量子位报道 | 公众号 QbitAI 如果你忽然看到有人遛波士顿动力的机器狗,千万不要惊讶. 因为它现在已经正式商业化了. 近日,波士顿动力宣布,正式对外出售机器狗Spo ...
实车采集的数据重建场景_避障、探测、采样......华理这套系统让无人小车“身手非凡”...
原标题:避障.探测.采样......华理这套系统让无人小车"身手非凡" 无论是坑洼不平.灌木丛生的荒地,还是土丘遍布的山坡,抑或是突发爆炸毒害未知的灾后现场,只要装备上这套系统,无 ...
从头开始制作51智能车——循迹+遥控+避障（一）——总览
本篇文章主要介绍智能车实现的功能和相关硬件结构及软件配置. 实现功能: 此项目可实现智能车的遥控.循迹.避障.Led灯显示.蜂鸣器示警.状态显示等功能. 模块分类: 小车部分:51最小系统.电源模块. ...
从头开始制作51智能车——循迹+遥控+避障
本系列将要详细介绍由51系列单片机控制的智能车,共分为五篇文章,本文作为本系列的第一篇文章,主要介绍各篇文章的主要内容及相互的关系. 从头开始制作51智能车--循迹+遥控+避障(一)--总览_Tian ...
在虚拟机中对阿克曼转向车进行导航及避障的仿真测试
本篇文章,依旧是在虚拟机中对阿克曼转向车的仿真测试,本篇文章进行导航及避障的测试,依旧借助于古月学院<如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真>课程资料进行测试本篇文章,主 ...

避障车(L293D电机驱动)

避障车