闭环系统辨识matlab,系统辨识-12-闭环辨识

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1、2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,1,第四章系统辨识与参数估计, 非参数模型辨识最小二乘参数估计递推最小二乘数估计其它最小二乘类估计的思想极大似然估计闭环辨识,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,2, 闭环辨识,闭环辨识的必要性 (1)对象开环不稳定 (2)存在常值干扰 (3)为了跟踪伺服输入 (4)为了实现自适应控制 (5)受辨系统固有反馈结构,不允许或不可能断开闭环, 如经济系统。闭环辨识任务：利用闭环输入和输出试验数据,估计过程和噪声的数学模型。,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,3,闭环辨识的难点,闭环后。

2、不同的输入产生几乎相同的输出,输入输出数据载有的信息量少; 输入信号受输出的制约, 输入信息号常与噪声相关, 无法用常规开环辨识方法得到一致估计; 阶次不同的两个受辨系统, 在闭环条件下可能得到相同的输入输出数据。,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,4,例：,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,5,C(z-1) A (z-1),B(z-1) A (z-1),G(z-1) F (z-1),y(k),(k),u(k),+,+,+,-,e(k),r(k),2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,6, 可辨识条件,考虑 CARMA 模型,202。

3、1年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,7,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,8,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,9,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,10,注1: 定理假设3表明调节器无零极点相消。注2: mn 调节器阶次应高于过程阶次。注3: 若反馈调节器的阶数太低,可采取下列措施: 在反馈调节器内加入一个时延; 使用一个非线性或时变的调节器; 在具有不同参数的两个调节器之间进行切换。注4: 不难证明,直接辨识和间接辨识的可辨识条件是等价的。,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,11,各种辨识方法的比较,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,12,各种估计方法的性质,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,13,2021年1月23日星期六12时51分25秒,第十二讲,14。

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