kitti raw数据处理--跑vins
仅记录操作流程,方便下次操作
因为之前都是用的Euroc的数据,也比较喜欢它的数据格式,所以希望转成它那样的格式
知乎 邱笑晨大佬的文章
- 知乎上,看到有人说 "imu数据,只有kitti raw数据里面有,一般是跑2011_09_30_18,2011_10_03_27这两个数据序列,后缀为extract是完全没有处理过的数据,其中img的捕捉频率是10Hz,imu的捕捉频率是100Hz。而后缀为sync是做过对齐的数据,所以img和imu都是10Hz的了"。因此用后缀extract的数据
- img和imu的时间戳都是人能看的懂的日期格式,需要人为转成时间戳,一开始的想法是计算与第一个数据的时间间隔 ,但是后面发现,要做img和imu的时间对齐,所以不能直接令第一个数据时间戳为0,后面的做累加操作。但是用python的time datetime这些工具转的过程中,并不能处理日期后面还有9位精度的时间,后续转成时间戳 也只有2位的小数精度,简而言之,会精度丢失。后续经过直接计算和1970年相差多少,小数位精度自动读取补齐才处理好。该程序命名为time2stamp222.py
- 处理imu数据,将加速度和角速度读取出来。保存格式:时间戳,角速度,加速度。这个比较简单,命名为imu_read.py
- 处理img数据,保存格式:时间戳,图片名。命名为img_read.py
time2stamp222.py 先处理一遍,得到处理好的时间戳
然后再调用imu_read.py
然后再调用time2stamp222.py 处理一遍,得到img的时间戳
在调用img_read.py
数据格式调整好后,因为看到知乎上说,imu数据 时间戳会有跳跃,需要matlab画线看一下,是哪里的问题,然后手动调整一下时间戳。如下图9_30_18的imu时间变化,原本应该是一根直线,画图显示有跳跃,当时很傻很兴奋的手动将跳跃后面那一段都减掉跳跃的时间,然后就是一根直线了。后面分析,发现 我这种不属于时间戳跳跃,而是断续,应该是机器故障,并没有完全一直是100hz的频率去录数据,这种是没有办法手动调整的,VIO要么退化成VO,要么抛弃中间那些图像帧。只有时间戳出现逆序,才可以手动调整。
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