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kinova GEN3 官方文件
kinova GEN3 ip设置
- kinova GEN3 有线连接设置
- - windows下操作
  - ubuntu下连接操作：
- kinova GEN3 无线连接设置
- 获得WIFI的ip地址
git github上kinovarobotics的文件
- kortex 文件下调用api操作
- c++ api配置
- - 调用c++ api操作
- python api配置
- - 调用python api操作
- ros控制机械臂操作与运行
- - 步骤1 添加依赖项等，包为百度云下载的
  - 步骤2 为按照readme文件执行步骤，自己装包
  - 步骤3：编译包
  - 步骤4：启用操作GEN3,查看关节数据
  - - 启用ros
    - rosrun GEN3机械臂命令
    - 在rviz调用GEN3 rgb摄像头
后续修改会补充

kinova GEN3 官方文件

有意向采购GEN3机械臂的客户，联系邮箱为ma.hongjiang@foxmail.com

这次是kinova公司来大连培训，自己整理的教程。在自己的电脑是可以操作的。

ubuntu版本：16.04
ros版本：kinetic

官网技术文件：https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products
github网站文件链接：https://github.com/Kinovarobotics
师兄写的博客：https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524

此处，我们用了：
kortex：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
ros_kortex:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex
ros_kortex_vision:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision
三个包

kinova GEN3 ip设置

kinova GEN3 有线连接设置

有线连接转无线链接（如果有线连接，可以使用默认ip地址全篇适用）

此操作使得主机ip与机械臂IP同属一个网段“192.168.1.xxx”

windows下操作

参考：https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/UG-014_KINOVA_Gen3_Ultra_lightweight_robot-User_guide_EN_R01_0.pdf

设置ipv4- -子掩码等，使得计算机与机械臂同一个网段内。

ubuntu下连接操作：

更改网络配置

整理完以后，在浏览器输入：“192.168.1.10”
帐号密码都为：admin

kinova GEN3 无线连接设置

前提：执行完上述有线链接
在网页左侧选择：
networks- -wifi

获得WIFI的ip地址

选择一个wifi连接，刷新页面，重新进入kinova-wep，查看wifi-ipv4地址

我们获得的这边的GEN3的ip地址为192.168.2.117。

所有以下操作均基于无线。此ip为 “192.168.2.117”

git github上kinovarobotics的文件

kortex 文件下调用api操作

下载kortex库：https://github.com/Kinovarobotics/kortex
c++教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/examples/readme.md
python教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_python/examples/readme.md
CMAKE版本要求10.0以上
python>=3.5（ ubuntu16.04里面有python3版本）
gcc 5.4.0（ubuntu16.04支持）
我们下载的cmake3.14.1链接：https://cmake.org/download/

在主文件夹下解压后放到opt目录下：

sudo mv cmake-3.14.1-Linux-x86_64 /opt/

按照说明：
下载完 GitHub中的kortex包，然后

下载此api。

链接：https://drive.google.com/file/d/1ASbEsulf5cByru8Hy1oBZJyNDBa9H22C/view

c++ api配置

由于此API文件需要整理，整理过程大概如下，文件结构参考readme介绍：

下载好github中的kortex包，放到目录git下。
在git/kortex/api_cpp/examples/下新建文件夹kortex_api
将Google drive中下载的kortex_api文件中的linux_gcc_x86-64文件夹下的include和lib文件放到kortex/api_cpp/examples/下新建的文件夹kortex_api中。

直接放上整理好的包：

百度云整理好的链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1hYBWPkycdz32f9t2-a603g
提取码：tr17

调用c++ api操作

将百度云文件放到git文件夹下，提取到目录。

修改/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/102-BaseGen3_ctrl中的文件：
01-move_angular_and_cartesian.cpp，更改IP地址

在/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples新建build文件夹

/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/build终端中运行：

/opt/cmake---/bin/cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

make

去下面文件夹下的目录：
/home/ma/git_2/kortex/api_cpp/examples/build/102-BaseGen3_ctrl
在此目录下打开终端运行

./01-move_angular_and_cartesian

CPP文件中讲解：
链接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/doc/markdown/index.md

python api配置

此包要求PYTHON>=3.5
此处需要安装python3.5（默认16.04是有的，因为自己整得重装了一遍ros，所以把他列出来）

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.6

此处不需要调节优先级，不然会导致ros崩掉！！！！！！！！！！！！！！！！！
因为ros-kinetic用的是python2.7 用高版本则不能使用

查看python默认版本：

python --version

查看python3版本：

python3 --version

python文件步骤地址链接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/tree/master/api_python/examples

在之前目录git/kortex中，
在kortex/api_python/examples/下
将Google drive中下载的kortex_api文件中的python文件夹下的.whl
文件放到kortex/api_python/examples/下

在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/102-BaseGen3_ctrl 下更改
01-move_angular_and_cartesian.py文件
更改其中的ip地址为无线ip“192.168.2.117”。

调用python api操作

运行上述命令

python -m pip install 换成自己的文件名.whl

运行完成后，在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/文件夹下的终端执行下图操作

（后续整理–此部分未完成，需要整理API文件）

ros控制机械臂操作与运行

在主文件夹下新建一个文件夹 git
在git文件夹下新建 gen3_ws 文件夹
这个可以下载此包进行编译。

百度云链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1QfRy6xaETThNTmRNpRPXNQ
提取码：udsm
这个是配置好的，可以直接解压在git文件夹下

如果自己配置的话：
需要去github下载ros_kortex和ros_kortex_vision两个包
中间有个包：
链接：https://pan.baidu.com/s/1azFsVxWPZSQf1imhsSzcJw
提取码：pcw1

解压此包，查看里面的readme步骤

步骤1 添加依赖项等，包为百度云下载的

打开readme的操作步骤，里面会有讲解。

可以打开readme文件。
若从上面下载的百度云，可以直接运行：

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh bash step2_install_dependencies.sh

安装此依赖电脑会重启（此step2文件运行时间较长，如果时间短，很有可能会有问题出现）

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh
bash step5_proto_kortex.sh

此命令可能要等一分钟才会运行。
这个命令运行完可以把文件夹gen3_ws 下文件全部删除
重新解压上述百度云文件（此文件是从kinova公司员工那拷贝出来的）
安装此命令然后执行步骤3

步骤2 为按照readme文件执行步骤，自己装包

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh bash step2_install_dependencies.sh

安装此依赖电脑会重启

sudo chmod +x ./step3_install_opencv.sh
bash   step3_install_opencv.sh

安装opencv4.0.1

sudo chmod +x ./step4_ros.sh
bash step4_ros.sh

安装ros程序

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh
bash step5_proto_kortex.sh

确认依赖可以在运行step2文件。
运行完执行步骤3

步骤3：编译包

路径选择图中路径：

在gen3_ws文件夹下打开终端运行此命令。
运行时间较长可以成功。

不成功的截图如果是下面这样的：

如果还是不成功的问题可能是：
1.依赖项添加不成功

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh bash step2_install_dependencies.sh

重新执行上述命令。
然后重新去编译。
如果还不可以：
2.其他软件导致依赖项出现问题
可以打开step2的文件，逐条运行。
保证运行下面命令没有问题

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

例如：师兄电脑之前装迅雷出现问题，需要先解决这个问题

解决完以后再运行依赖文件step2：

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh
bash step2_install_dependencies.sh

最后在 gen3_ws下开终端source devel/setup.bash，然后运行catkin_make。
成功！！！！

步骤4：启用操作GEN3,查看关节数据

启用ros

roscore

rosrun GEN3机械臂命令

确认好路径，然后在gen3文件夹source

运行

rosrun kortex_driver kortex_driver 192.168.2.117 100

此ip为机器人无线ip，无线连接接使用

rosrun kortex_examples PlayCartesian

rosservice call /SendTwistCommand "input:mode: 0twist: {linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, linear_z: 0.0, angular_x: 0.0, angular_y: 0.0,angular_z: 1.0}duration: 0"

此处将0.0改为了angular_z: 1.0，手臂末端会进行旋转。
发送位置值。

查看关节值：

rostopic list

rostopic echo /base_feedback/joint_state

此处为各个关节数据值。
手动拖拽机械臂末端，机械臂的值会发生变化。

在rviz调用GEN3 rgb摄像头

修改文件

将其文件夹下的launch文件（）中的ip地址改为192.168.2.117（此为上面无线连接ip）

若为有线链接，此IP地址改为GEN3机械臂地址，文件默认ip“192.168.1.10”

全部修改完成后
启用kinova_vision_rgbd文件

roslaunch kinova_vision kinova_vision_rgbd.launch

启用RVIZ
在命令行输入

rviz

将rviz全屏（一定要这样）怕选择file时出错
在rviz下，
打开下面这个文件 file-open file ，选择下面路径，找到此文件打开：

便可以实现可视化。

此处根据电脑性能的优劣，传输图像的速度会有影响。也可能会出现连不通的问题。
可以用

后续修改会补充

2019.04.02
2019.04.03
2019.04.04
（非公司员工）

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