RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测
目录
- 一、 简介
- 二、查找色值
- 1、摄像头的角度调
- 2、启动检测与查找
- 三、 验证HSV色值
- 1、写入色值到文件
- 2、启动检测
- 四、交流方式
一、 简介
这里学习一下如何用摄像头检测HSV色值，Opencv的HSV色块检测适合单一颜色的色块检测，如果是进行单一颜色的识别与检测，HSV色值检测会比较方便，但缺点也很明显，色值受光线干扰比较大，然后色值有6个值，如果对着色值表去查找效果不一定很好，这里通过工具对色块目标进行实际检测，这里在RIKIBOT产品系列里面，主要用到地场景，像寻线、移动抓取的目标识别、色块检测与追踪都需要用到，本章节内容有助于用户加深对Opencv的理解与应用。
二、查找色值
这里一台配有摄像头的智能车和单一颜色的色块，这里由于手中有一台移动抓取车，这们以移动抓取这台设备进行色块检测
1、摄像头的角度调
对于非移动抓取的用户来说不需要此步操作，跳过即可，调整摄像头的目的是为了让摄像头更好的识别色块而已
启动bringup.launch，连接到底层后，才能通过话题命令方式控制舵机
rostopic pub -1 servo riki_msgs/Servo – ‘90’ ‘10’
2、启动检测与查找
启动摄像头与检测工具，分别打开两个终端启动下面两个命令，然后会出现下面的弹窗。
roslaunch rikibot camera.launch
roslaunch rikibot_object_detect rikibot_hsv_tool.launch
通过弹窗，调整查找相关色块的HSV色值，下面是以查找绿色色块为例，通过调整LH、LS、LV、UH、US、UV让图片区域只看到绿色的色块，就是相关色块的HSV色值，然后记录下面的相关值即可
三、 验证HSV色值
1、写入色值到文件
这里以色块检测这个功能包为例，进入rikibot_object_detec/node文件夹找到rikibot_ball_detect.py代码文件打开，把色值写入到对应的代码里面，保存退出
2、启动检测
启动摄像头
roslaunch rikibot camera.launch
启动色块检测
roslaunch rikibot_object_detect rikibot_ball_object.launch
打开可视化工具，并选择对应的话题，这里框选的目标只会是绿色色块
rqt_image_view
相关的指导视频
RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测
四、交流方式
QQ交流群：130486387
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