关于FANUC机器人UI【1】*IMSTP紧急停止信号的说明

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UI【1】：紧急停止软件信号。*IMSTP输入信号在正常状态下为ON，当该信号OFF时，示教器会出现SRVO-037 *IMSTP Input(Group:i)的报警，并启动以下进程：

程序暂停（如果此时程序正处于运行状态）；
紧急停止机器人并抱闸，伺服系统电源关闭。

注意事项：软件控制了*IMSTP信号。FANUC官方并不推荐使用该信号进行安全信号的控制。若要使用紧急停止信号，官方推荐的是用急停板上的外部紧急停止信号EMGIN1和EMGIN2一起使用。
这两个信号具体的使用方法在这里简单说以下：两个信号可以分别接到安全继电器的两组输入触点上，同时启用才可以，不能单独使用某一个。当出现外部急停时，安全继电器立即停止输出，PLC通过检测安全继电器的输出信号以控制整个系统的安全机制。

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