高通SDM845平台Sensor学习—

二：Sensor Hal层代码分析

Hal code放在/vendor/qcom/proprietary/sensors-see/中

sensors-hal文件夹中包含framework和sensors文件夹，为本文重点分析对象。

首先分析sensors文件夹：
根据C++继承的特性，相同的操作各个class共同拥有，不同的操作每个class可以重写，该文件夹内文件为每个sensor不同的地方，porting sensor主要是在这部分做的。sensors文件夹中包含很多sensor cpp文件比如：accelerometer.cpp为accel sensor的hal层code，step_count.cpp为计步器的hal层的code等等，主要是针对不同sensor type的操作。下面以accelerometer.cpp为例：

//accelerometer.cpp
SENSOR_MODULE_INIT(accelerometer_module_init);//sensor.h
#define SENSOR_MODULE_INIT(module_init_func) \static const bool __mod_init = (module_init_func)();

每个cpp都有SENSOR_MODULE_INIT入口，__mod_init具体实现在code没有找到，不过应该类似kernel中module_init，在系统加载.so时调用。故可知，所有特定sensor的cpp在加载.so时会被调SENSOR_MODULE_INIT进行加载。

//accelerometer.cpp
static bool accelerometer_module_init()
{/* register supported sensor types with factory */sensor_factory::register_sensor(SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER,get_available_accel_calibrated);sensor_factory::register_sensor(SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED,get_available_accel_uncalibrated);sensor_factory::request_datatype(SSC_DATATYPE_ACCEL);return true;
}//sensor_factory.h
static void register_sensor(int type, get_available_sensors_func func){try {callbacks().emplace(type, func);} catch (const std::exception& e) {sns_loge("failed to register type %d", type);}}
static std::unordered_map<int, get_available_sensors_func>& callbacks(){static std::unordered_map<int, get_available_sensors_func> _callbacks;return _callbacks;}//sensor_factory.h
static void request_datatype(const char *datatype){try {datatypes().insert(std::string(datatype));} catch (const std::exception& e) {sns_loge("failed to insert %s", datatype);}}

所以在，在.so被调用后，accelerometer_module_init会被执行！通过register_sensor将type和func放入callbacks的unordered_map中。并将datatype插入到datatypes的unordered_set中，以便后面使用。

下面以get_available_accel_calibrated为例继续研究：

//accelerometer.cpp
static vector<unique_ptr<sensor>> get_available_accel_calibrated()
{const vector<sensor_uid>& accel_suids =sensor_factory::instance().get_suids(SSC_DATATYPE_ACCEL);  //  No.1vector<unique_ptr<sensor>> sensors;for (const auto& suid : accel_suids) {if (!(sensor_factory::instance().get_settings()              // No.2& DISABLE_WAKEUP_SENSORS_FLAG)) {try {sensors.push_back(make_unique<accelerometer>(suid, SENSOR_WAKEUP,  //No.3SENSOR_CALIBRATED));} catch (const exception& e) {sns_loge("failed for wakeup, %s", e.what());}}try {sensors.push_back(make_unique<accelerometer>(suid, SENSOR_NO_WAKEUP,SENSOR_CALIBRATED));} catch (const exception& e) {sns_loge("failed for nowakeup, %s", e.what());}}return sensors;
}

No.1中：accel_suids可以通过sensor_factory实例中get_suids函数来获取:

const std::vector<sensor_uid>& sensor_factory::get_suids(const std::string& datatype) const
{auto it = _suid_map.find(datatype);if (it != _suid_map.end()) {return it->second;} else {static vector<sensor_uid> empty;return empty;}
}

从_suids_map中查找datatype来获取accel的suid。那什么时候将accel的suid插入到_suids_map中内，在framework文件夹中，后续会介绍。

No.2中：通过getsetting来查看是否有DISABLE_WAKEUP_SENSORS_FLAG flag，若有则为no wakeup，若无则为wake up sensor。

No.3中：为调用accelerometer的构造函数。

accelerometer::accelerometer(sensor_uid suid,sensor_wakeup_type wakeup,sensor_cal_type cal_type):ssc_sensor(suid, wakeup)              // No.a
{if (cal_type == SENSOR_UNCALIBRATED) {                                    // No.bset_type(SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED);set_string_type(SENSOR_STRING_TYPE_ACCELEROMETER_UNCALIBRATED);set_sensor_typename("Accelerometer-Uncalibrated");} else {set_type(SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER);set_string_type(SENSOR_STRING_TYPE_ACCELEROMETER);set_sensor_typename("Accelerometer");}..._cal_type = cal_type;set_fifo_reserved_count(ACCEL_RESERVED_FIFO_COUNT);set_resampling(true);/* convert range from Gs to m/s^2 */set_max_range(get_sensor_info().maxRange * ONE_G);/* convert resolution from mG to m/s^2 */set_resolution(get_sensor_info().resolution * ONE_G / 1000.0);}

No.a中：继承ssc_sensor，ssc_sensor的构造函数中，主要设置一些common的参数。
No.b中：设置accel中不common的参数。比如string_type、sensor_typename、是否使用resampling、最大range、分辨率等等。

Ok，accelerometer.cpp基本介绍完毕。
对了，还有个handle_sns_std_sensor_event函数是干什么的呢？

//accelerometer.cpp
virtual void handle_sns_std_sensor_event(const sns_client_event_msg_sns_client_event& pb_event) override;void accelerometer::handle_sns_std_sensor_event(const sns_client_event_msg_sns_client_event& pb_event)
{sns_std_sensor_event pb_sensor_event;pb_sensor_event.ParseFromString(pb_event.payload());sensors_event_t hal_event = create_sensor_hal_event(pb_event.timestamp());if (_cal_type == SENSOR_CALIBRATED) {hal_event.acceleration.x = pb_sensor_event.data(0);hal_event.acceleration.y = pb_sensor_event.data(1);hal_event.acceleration.z = pb_sensor_event.data(2);hal_event.acceleration.status =sensors_hal_sample_status(pb_sensor_event.status());...}if (_cal_type == SENSOR_UNCALIBRATED) {hal_event.uncalibrated_accelerometer.x_uncalib = pb_sensor_event.data(0);hal_event.uncalibrated_accelerometer.y_uncalib = pb_sensor_event.data(1);hal_event.uncalibrated_accelerometer.z_uncalib = pb_sensor_event.data(2);hal_event.uncalibrated_accelerometer.x_bias = 0;hal_event.uncalibrated_accelerometer.y_bias = 0;hal_event.uncalibrated_accelerometer.z_bias = 0;....}submit_sensors_hal_event(hal_event);
}//framework/ssc_sensor.cpp
void ssc_sensor::handle_sns_std_sensor_event(const sns_client_event_msg_sns_client_event& pb_event)
{sns_std_sensor_event pb_stream_event;pb_stream_event.ParseFromString(pb_event.payload());sensors_event_t hal_event = create_sensor_hal_event(pb_event.timestamp());int num_items = pb_stream_event.data_size();...for (int i = 0; i < num_items; i++) {hal_event.data[i] = pb_stream_event.data(i);}...submit_sensors_hal_event(hal_event);
}

可以看到handle_sns_std_sensor_event为虚函数，在framework中有实现，在accelerometer.cpp中也有实现。Ok，若sensors文件中xxxx.cpp中没有重写handle_sns_std_sensor_event则可以使用framework common的进行实现，若有的话，则使用xxxx.cpp中的handle_sns_std_sensor_event。

接着介绍framework文件夹：

//sensors_hw_module.cpp
struct sensors_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {.common = {.tag = HARDWARE_MODULE_TAG,.module_api_version = (uint16_t)SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_4,.hal_api_version = HARDWARE_HAL_API_VERSION,.id = SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,.name = "QTI Sensors HAL Module",.author = "Qualcomm Technologies, Inc.",.methods = &sensors_module_methods,.dso = NULL,.reserved = {0},},.get_sensors_list = get_sensors_list,.set_operation_mode = sensors_set_operation_mode,
};

对Android Hal层比较熟的都知道sensors_module_t这个数据结构，hardware通过dlopen打开.so lib，并通过dlsym加载symbols，然后即可使用相应的方法，具体细节不再重复介绍。

从hardware/libhardware/modules/sensors/multihal.cpp中可以看到，首先会调用get_sensor_list函数。

static void lazy_init_sensors_list() {...const struct sensor_t *subhal_sensors_list;for (std::vector<hw_module_t*>::iterator it = sub_hw_modules->begin();it != sub_hw_modules->end(); it++) {struct sensors_module_t *module = (struct sensors_module_t*) *it;global_sensors_count += module->get_sensors_list(module, &subhal_sensors_list);ALOGV("increased global_sensors_count to %d", global_sensors_count);}...
}

对应sensor_hw_module.cpp中函数如下：

//sensors_hw_module.cpp
static int get_sensors_list(struct sensors_module_t* module,struct sensor_t const** list)
{sensors_hal& hal = sensors_hal::get_instance();return hal.get_sensors_list(list);
}

获取sensors_hal的实例，然后调用get_sensors_list

//sensors_hal.h
static sensors_hal& get_instance(){static sensors_hal hal;return hal;}

sensor_hal为static的，故执行构造函数。

//sensors_hal.cpp
sensors_hal::sensors_hal()
{...try {init_sensors();                                ...} ...
}void sensors_hal::init_sensors()
{auto sensors = sensor_factory::instance().get_all_available_sensors();              //No.1auto cb  = [this](const auto& event, auto wakeup) { _event_queue.push(event, wakeup); }; //No.2for (unique_ptr<sensor>& s : sensors) {                                //No.3assert(s != nullptr);s->register_callback(cb);                                   const sensor_t& sensor_info = s->get_sensor_info();..._hal_sensors.push_back(sensor_info);_sensors[sensor_info.handle] = std::move(s);}...
}

No.1中：通过sensor_factory实例中get_available_sensors()来获取sensor class。

sensor_factory实例：

static sensor_factory& instance(){static sensor_factory factory;return factory;}

调构造函数

sensor_factory::sensor_factory()
{..._settings = get_sns_settings();                          // No.1_pending_attributes = 0;                                    // No.2if (!(_settings & DISABLE_SENSORS_FLAG)) {/* find available sensors on ssc */discover_sensors();                                       // No.3if (_suid_map.size() > 0) {retrieve_attributes();                                  // No.4}...}
}

No.1中：通过”/persist/sensors/registry/registry/sensors_settings”文件来设置setting。
No.2中：_pending_attributes为pending sensor的数目。
No.3中：discover_sensors用来发现所有的sensor。

//sensor_factory.cpp
void sensor_factory::discover_sensors()
{using namespace std::chrono;suid_lookup lookup(                                                         //No.a[this](const string& datatype, const auto& suids){suid_lookup_callback(datatype, suids);});for (const string& dt : datatypes()) {sns_logd("requesting %s", dt.c_str());lookup.request_suid(dt);                                               //No.b}auto tp_wait_start = steady_clock::now();/* wait for some time for discovery of available sensors */auto delay = get_discovery_timeout_ms();this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(delay));/* additional wait for discovery of critical sensors */wait_for_mandatory_sensors(lookup);sns_logd("available sensors on ssc");for (const auto& item : _suid_map) {sns_logd("%-20s%4u", item.first.c_str(), (unsigned int)item.second.size());}
}

No.a中：suid_lookup继承_ssc_conn(get_ssc_event_cb())，其中get_ssc_event_cb为回调函数。event在该函数中处理。
suid_lookup_callback(datatype, suids);函数比较重要，把suid加入到_suid_map中，回头看sensors文件夹中的 sensor_factory::get_suids函数，即从_suid_map中查找datatype为accel的suid。前后联系在一起了。那么suids和datatype哪儿来的呢？透露一下，发送request后等待callback函数接收到event并获取到datatype和suids。然后会执行该函数。

No.b中：通过loopup类中的request_suid发送request给SLPI中的sensor。dt为accel、gryo、mag等等。

下面分析下request_suid函数：

//ssc_utils.cpp
void suid_lookup::request_suid(std::string datatype)
{sns_client_request_msg pb_req_msg;                   //No.asns_suid_req pb_suid_req;string pb_suid_req_encoded;const sensor_uid LOOKUP_SUID = {                   //No.b12370169555311111083ull,12370169555311111083ull};.../* populate SUID request */                                 //No.cpb_suid_req.set_data_type(datatype);pb_suid_req.set_register_updates(true);pb_suid_req.SerializeToString(&pb_suid_req_encoded);/* populate the client request message */pb_req_msg.set_msg_id(SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_REQ);               //No.dpb_req_msg.mutable_request()->set_payload(pb_suid_req_encoded);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_high(LOOKUP_SUID.high);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_low(LOOKUP_SUID.low);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_delivery_type(SNS_CLIENT_DELIVERY_WAKEUP);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_client_proc_type(SNS_STD_CLIENT_PROCESSOR_APSS);string pb_req_msg_encoded;pb_req_msg.SerializeToString(&pb_req_msg_encoded);_ssc_conn.send_request(pb_req_msg_encoded);                                 //No.e
}//sns_client.pb.h
typedef struct _sns_client_request_msg {sns_std_suid suid;uint32_t msg_id;sns_client_request_msg_suspend_config susp_config;sns_std_request request;
/* @@protoc_insertion_point(struct:sns_client_request_msg) */
} sns_client_request_msg;

No.a中：sns_client_request_msg 为最外层的requset封装。sns_suid_req 包在sns_client_request_msg->requset->payload中，pb_suid_req_encoded 为encode后的字符串。

No.b中：suid sensor的suid。这里需要说明一下，在sdm845 see中，包含物理sensor、虚拟sensor和platform sensor。前面两个sensor我们都了解，platform sensor是什么呢？原来高通在see上定义专门为platform服务的sensor，这些sensor是内嵌的，可以被任何sensor或者sensor instance使用，来提供相应的功能。这里suid sensor为platform sensor，它的作用是为所有其他sensor提供suid。suid sensor会根据不同的datatype提供相应的suid。当然suid sensor也有个suid。这个suid也是固定不变的，就是No.b中的数字。

拓展：除了suid sensor外还有很多platform sensor，比如：register sensor , 可以解析并获取其他sensor的register；Interrupt sensor，为其他sensor提供中断；等等。

No.c中：填充pb_suid_req，设置datatype，register_updates；并将pb_suid_req序列化成字符串格式，成为pb_suid_req_encoded，以便ps_req_msg使用。

No.d中：填充pb_req_msg，设置msg_id，这里msg_id比较重要，到SLPI侧sensor driver中，会根据该msg_id做相应的操作，这是后话。
设置成员request中的payload为pb_suid_req_encoded。设置成员suid中的suid_high、suid_low为LOOKUP_SUID的高、低位。
设置成员susp_config中内容。。。
最后将pb_req_msg序列化字符串pb_req_msg_encoded。

No.e中：通过_ssc_conn.request将该字符串发送出去。
发送的流程我们在此不再研究，都是高通封装好的API，我们直接使用即可，有兴趣的童鞋可以继续追code。

发送完request后，我们需要静等callback。根据前面描述可知，callback为suid_lookup::handle_ssc_event()函数，在该函数中，
No.a中sns_client_event_msg为对应event的封装，通过PaseFromArray解码data & size生成。

//ssc_utils.cpp
void suid_lookup::handle_ssc_event(const uint8_t *data, size_t size)
{/* parse the pb encoded event */sns_client_event_msg pb_event_msg;                                    //No.a                        pb_event_msg.ParseFromArray(data, size);/* iterate over all events in the message */for (int i = 0; i < pb_event_msg.events_size(); i++) {               //No.bauto& pb_event = pb_event_msg.events(i);if (pb_event.msg_id() != SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_EVENT) {sns_loge("invalid event msg_id=%d", pb_event.msg_id());continue;}sns_suid_event pb_suid_event;                                            //No.cpb_suid_event.ParseFromString(pb_event.payload());const string& datatype =  pb_suid_event.data_type();.../* create a list of  all suids found for this datatype */vector<sensor_uid> suids(pb_suid_event.suid_size());        //No.dfor (int j=0; j < pb_suid_event.suid_size(); j++) {suids[j] = sensor_uid(pb_suid_event.suid(j).suid_low(),pb_suid_event.suid(j).suid_high());}/* send callback for this datatype */_cb(datatype, suids);}
}//sns_suid.pb.h
typedef enum _sns_suid_msgid {SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_REQ = 512,SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_EVENT = 768
} sns_suid_msgid;

No.b中：要判断msg_id是否是SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_EVENT，可以看到与SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_REQ对应。

No.c中：同No.a一样，将pb_event.payload() 解码成sns_suid_event。
No.d中：创建一个suid的vector，将获得suid string放进去。然后调用_cb将suids保存起来，即调用suid_lookup_callback函数将datatype和suids放入到_suid_map的unordered_map中。

Ok，discover_sensors基本介绍完毕，sensor_factory构造函数中还会在retrieve_attributes()发送request来获取attribute。并放在_attributes的unordered_map中。操作基本相同，只是request发送的msg_id不同而已，在此不再详细介绍。

接着，继续回到init_sensors()的No.1中。

vector<unique_ptr<sensor>> sensor_factory::get_all_available_sensors() const
{vector<unique_ptr<sensor>> all_sensors;for (const auto& item : callbacks()) {                                            // No.aconst auto& get_sensors = item.second;                                 // No.bvector<unique_ptr<sensor>> sensors = get_sensors();         sns_logd("type=%d, num_sensors=%u", item.first, (unsigned int)sensors.size());for (auto&& s : sensors) {all_sensors.push_back(std::move(s));                               // No.c}}return all_sensors;
}

No.a中，又看到了callbacks，上面sensors文件夹中可知，通过register_sensor将type和func放入到叫callbacks的unordered_map中。

No.b中，get_sensors获取callbacks中第二个元素get_available_sensors_func。然后通过get_sensors()函数即get_available_sensors_func()来获取sensor class。对应sensors文件中accelerometer.cpp中get_available_accel_calibrated()和get_available_accel_uncalibrated()。

No.c中，将获取到的vector

//sensors_hal.cpp
int sensors_hal::get_sensors_list(const sensor_t **s_list)
{int num_sensors = (int)_hal_sensors.size();sns_logi("num_sensors=%d", num_sensors);*s_list = &_hal_sensors[0];return num_sensors;
}

通过判断_hal_sensors的大小获取到所有sensor的数目。并将_hal_sensors的首地址赋给s_list。

至此，系统获取了全部sensor的suid和attributes，并将其放在指定的容器中保存起来，完成sensor的初始化工作。下面就等user来使用了。

Enable/Disable Sensor

framewark层getDefaultSensor并registerListener后，经过一系列函数后，最终会调到sensors_hal中activate函数来enable/disable。

//sensors_hal.cpp
int sensors_hal::activate(int handle, int enable)
{....if (enable) {sensor->activate();} else {sensor->deactivate();}....return 0;
}

再以accelerometer.cpp为例：
因为accelerometer class继承ssc_sensor class，故会调用ssc_sensor中的activate。

//ssc_sensor.cpp
void ssc_sensor::activate()
{std::lock_guard<mutex> lk(_mutex);                       //No.1if (!is_active()) {/* establish a new connection to ssc */_ssc_conn = make_unique<ssc_connection>([this](const uint8_t *data, size_t size){ssc_conn_event_cb(data, size);                    //No.2});if ( _wakeup_type == SENSOR_WAKEUP)_ssc_conn->set_unsuspendable_channel();           //No.3_ssc_conn->register_error_cb([this](auto e){ ssc_conn_error_cb(e); });send_sensor_config_request();                                  //No.4}
}void ssc_sensor::deactivate()
{std::lock_guard<mutex> lk(_mutex);if (is_active()) {_ssc_conn.reset();                                                   //No.5}
}

No.1中：申请互斥锁lk。
No.2中：接收event的callback函数。
No.3中：针对wakeup sensor处理的函数。
No.4中发送config request，enabe accle sensor。
等发送到enable request后，等待接收event。然后通过submit_sensors_hal_event(hal_event)将数据上报。

No.5中：deactivate为disable sensor，首先判断sensor状态是否是active，若是则reset，若不是，不做任何处理。

Factory Calibration
加速度传感器在进工厂时需要进行calibration。下面提供accelerometer calibration的code。顺便加深下上面学习的知识。

void accel_cal::init_ssc_connectiions()
{ssc_suid_cb = [this](const uint8_t* msg , int msgLength){ this->handle_ssc_suid_event(msg, msgLength);};if (NULL == (ssc_suid_obj = new ssc_connection(ssc_suid_cb))) {ALOGE("ssc connection for suid failed");return;}ssc_accel_cal_cb = [this](const uint8_t* msg , int msgLength){this->handle_ssc_accel_cal_event(msg, msgLength);};if (NULL == (ssc_accel_cal_obj = new ssc_connection(ssc_accel_cal_cb))) {ALOGE("ssc connection failed");return;}ssc_accel_enable_cb = [this](const uint8_t* msg , int msgLength){this->handle_ssc_enable_accel_event(msg, msgLength);};if (NULL == (ssc_accel_enable_obj = new ssc_connection(ssc_accel_enable_cb))) {ALOGE("ssc connection failed");return;}ALOGI("ssc connections successful");
}

上面函数是在new的时候调用，建立 3个callback函数，分别用来接收suid的event、accel calibration的event、accel enable的event。

int accel_cal::cal_init()
{int result = true;std::string datatype_accel = ACCEL;pthread_mutex_lock(&cb_mutex);request_suid(datatype_accel);pthread_cond_wait(&condition, &cb_mutex);enable_accel();usleep(10000);request_accel_cal();timeout = 0;while((accel_sensor_indication !=1) && timeout < 2000){usleep(1000);timeout++;}result = accel_sensor_indication;
  return result;
}

上面request_suid发送request来获取accel的suid。
上面enable_accel发送request来enabe accel
上面request_accel_cal发送request来让SLPI侧的sensor进行calibration。
超时处理，当2s内没有接收到callback，退出。

void accel_cal::request_suid(std::string datatype)
{sns_client_request_msg pb_req_msg;sns_suid_req pb_suid_req;string pb_suid_req_encoded;const sensor_uid LOOKUP_SUID = { 12370169555311111083ull,12370169555311111083ull };/* populate SUID request */pb_suid_req.set_data_type(datatype);pb_suid_req.set_register_updates(false);pb_suid_req.SerializeToString(&pb_suid_req_encoded);/* populate the client request message */pb_req_msg.set_msg_id(SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_REQ);pb_req_msg.mutable_request()->set_payload(pb_suid_req_encoded);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_high(LOOKUP_SUID.high);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_low(LOOKUP_SUID.low);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_delivery_type(SNS_CLIENT_DELIVERY_NO_WAKEUP);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_client_proc_type(SNS_STD_CLIENT_PROCESSOR_APSS);string pb_req_msg_encoded;pb_req_msg.SerializeToString(&pb_req_msg_encoded);//DEBUG_LOG(log_instance," sending request to QMI connection for accel suid ");ssc_suid_obj->send_request(pb_req_msg_encoded);
}void accel_cal::enable_accel()
{float sample_rate = 80;sns_client_request_msg pb_req_msg;sns_std_sensor_config pb_stream_cfg;string pb_stream_cfg_encoded;pb_stream_cfg.set_sample_rate(sample_rate);pb_stream_cfg.SerializeToString(&pb_stream_cfg_encoded);pb_req_msg.set_msg_id(SNS_STD_SENSOR_MSGID_SNS_STD_SENSOR_CONFIG);pb_req_msg.mutable_request()->set_payload(pb_stream_cfg_encoded);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_high(accel_suid.high);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_low(accel_suid.low);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_delivery_type(SNS_CLIENT_DELIVERY_WAKEUP);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_client_proc_type(SNS_STD_CLIENT_PROCESSOR_APSS);string pb_req_msg_encoded;pb_req_msg.SerializeToString(&pb_req_msg_encoded);pb_req_msg.SerializeToString(&pb_req_msg_encoded);ssc_accel_cal_obj->send_request(pb_req_msg_encoded);
}void accel_cal::request_accel_cal()
{string pb_req_msg_encoded;string config_encoded;sns_client_request_msg pb_req_msg;sns_physical_sensor_test_config config;config.set_test_type((sns_physical_sensor_test_type)accel_test_type);config.SerializeToString(&config_encoded);pb_req_msg.set_msg_id(SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_MSGID_SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_CONFIG);pb_req_msg.mutable_request()->set_payload(config_encoded);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_high(accel_suid.high);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_low(accel_suid.low);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_delivery_type(SNS_CLIENT_DELIVERY_WAKEUP);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_client_proc_type(SNS_STD_CLIENT_PROCESSOR_APSS);pb_req_msg.SerializeToString(&pb_req_msg_encoded);ssc_accel_cal_obj->send_request(pb_req_msg_encoded);
}

上面为三个request请求函数处理。
request_suid的msg_id为SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_REQ；
enable_accel的msg_id为SNS_STD_SENSOR_MSGID_SNS_STD_SENSOR_CONFIG；
request_accel_cal的msg_id为SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_MSGID_SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_CONFIG，test_type为SELF_TEST_TYPE_FACTORY。

void accel_cal::handle_ssc_enable_accel_event(const uint8_t *data, size_t size)
{ALOGI("event callback start:\n");}void accel_cal::handle_ssc_accel_cal_event(const uint8_t *data, size_t size)
{ALOGI("event callback start:\n");sns_client_event_msg pb_event_msg;FILE *file = NULL;sns_physical_sensor_test_event test_event;pb_event_msg.ParseFromArray(data, size);for (int i=0; i < pb_event_msg.events_size(); i++) {auto&& pb_event = pb_event_msg.events(i);ALOGI("event[%d] msg_id=%d", i, pb_event.msg_id());if (pb_event.msg_id() ==SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_MSGID_SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_EVENT)   test_event.ParseFromString(pb_event.payload());int result = test_event.test_passed(); if(result==1 &&  test_event.test_data().size() > 3){file = fopen(GsensorCalibration_factory_file, "w+");if(NULL == file){ALOGI("accel fopen error \n");accel_sensor_indication =  3;}else{fprintf(file, "%s\n",test_event.test_data().c_str());   accel_sensor_indication =  1;}fclose(file);   }else{accel_sensor_indication =  2;}    }
}void accel_cal::handle_ssc_suid_event(const uint8_t *data, size_t size)
{ALOGI(" event received for accel suid");/* parse the pb encoded event */sns_client_event_msg pb_event_msg;pb_event_msg.ParseFromArray(data, size);for (int i = 0; i < pb_event_msg.events_size(); i++) {ALOGI("suid event iteration %d", i);auto& pb_event = pb_event_msg.events(i);if (pb_event.msg_id() != SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_EVENT) {return;}sns_suid_event pb_suid_event;pb_suid_event.ParseFromString(pb_event.payload());const string& datatype = pb_suid_event.data_type();for (int j = 0; j < pb_suid_event.suid_size(); j++) {ALOGI("suid number %d", j);if (datatype == ACCEL) {accel_suid.low = pb_suid_event.suid(j).suid_low();accel_suid.high = pb_suid_event.suid(j).suid_high();stringstream suidLow;suidLow << std::hex << accel_suid.low;stringstream suidHigh;suidHigh << std::hex << accel_suid.high;ALOGI("even recieved for accel suid, suid =  %s, %s",suidLow.str().c_str(), suidHigh.str().c_str());//printf("even recieved for accel suid, suid =  %s, %s\n",//    suidLow.str().c_str(), suidHigh.str().c_str());}}}pthread_cond_signal(&condition);pthread_mutex_unlock(&cb_mutex);}

上面为callback函数：
handle_ssc_suid_event 中msg_id为SNS_SUID_MSGID_SNS_SUID_EVENT，并将suid保存到sensor_uid accel_suid数据结构中。

handle_ssc_enable_accel_event中没有做任务处理，因为我们不需要gsensor数据，只需要enable它。
handle_ssc_accel_cal_event中为gsensor calibration，msg_id为：SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_MSGID_SNS_PHYSICAL_SENSOR_TEST_EVENT，该command下下去后，会在SLPI侧accel driver中进行factory calibration，然后把calibration的数据通过event传回client。

然后将calibration的数据保存在/factory/GsensorCalibration.ini中，以便调用。

除了上面的方式外，还可以在enable accel后，获取accel 数据自行进行calibration。
比如下面一段code：

void accel_cal::request_accel_cal()
{float sample_rate = 20;sns_client_request_msg pb_req_msg;sns_std_sensor_config pb_stream_cfg;string pb_stream_cfg_encoded;pb_stream_cfg.set_sample_rate(sample_rate);pb_stream_cfg.SerializeToString(&pb_stream_cfg_encoded);pb_req_msg.set_msg_id(SNS_STD_SENSOR_MSGID_SNS_STD_SENSOR_CONFIG);pb_req_msg.mutable_request()->set_payload(pb_stream_cfg_encoded);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_high(accel_suid.high);pb_req_msg.mutable_suid()->set_suid_low(accel_suid.low);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_delivery_type(SNS_CLIENT_DELIVERY_WAKEUP);pb_req_msg.mutable_susp_config()->set_client_proc_type(SNS_STD_CLIENT_PROCESSOR_APSS);string pb_req_msg_encoded;pb_req_msg.SerializeToString(&pb_req_msg_encoded);//setting number of samples recieved to 0, and allocate the input arrayaccel_sample_number = 0;samples_for_bias_calculation = new float*[SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO];//SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO = 64if(samples_for_bias_calculation == NULL){sns_loge("Memory allocation failed for samples_for_bias_calculation");return;}for (int i = 0; i < SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO; i++) {samples_for_bias_calculation[i] = new float[3];}ssc_accel_cal_obj->send_request(pb_req_msg_encoded);}

采样64组accel data。

void accel_cal::calculate_bias(bias_output* output)
{sns_logd("calculating bias for 64 samples");output->motionState = 0;float sampleSum[NUM_AXIS] = { 0 };float sampleSqSum[NUM_AXIS] = { 0 };float variance[NUM_AXIS] = { 0 };for (int j = 0; j < SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO; j++) {for (int i = 0; i < NUM_AXIS; i++) {sampleSum[i] += samples_for_bias_calculation[j][i];sampleSqSum[i] += ((float) (samples_for_bias_calculation[j][i])* (float) (samples_for_bias_calculation[j][i]));}}float varT;for (int i = 0; i < NUM_AXIS; i++) {varT = (float) (sampleSum[i]) * (float) (sampleSum[i]);variance[i] = (sampleSqSum[i] - (varT / (float) SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO)) / (float) SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO;if (variance[i] > variance_threshold) {output->motionState = 0;return;} else if (0 == variance[i]) {output->motionState = 0;return;} else if ( FX_ABS(sampleSum[i] / SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO) > bias_thresholds[i]) {output->motionState = 0;return;}}output->motionState = 1;output->x = sampleSum[0] / SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO;output->y = sampleSum[1] / SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO;output->z = sampleSum[2] / SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO;sns_logd("bias successfully calculated for 64 samples");}void accel_cal::handle_ssc_accel_cal_event(const uint8_t *data, size_t size)
{sns_logd("event received for accel config");sns_client_event_msg pb_event_msg;pb_event_msg.ParseFromArray(data, size);int eventSize = pb_event_msg.events_size();for (int i = 0; i < eventSize; i++) {auto&& pb_event = pb_event_msg.events(i);if (pb_event.msg_id() == SNS_STD_SENSOR_MSGID_SNS_STD_SENSOR_EVENT) {sns_std_sensor_event pb_sensor_event;pb_sensor_event.ParseFromString(pb_event.payload());float x = pb_sensor_event.data(0);float y = pb_sensor_event.data(1);float z = pb_sensor_event.data(2);sns_logd("accel data received from event ::: x=%f, y=%f, z=%f", x,y, z);sample_cal.x = x;sample_cal.y = y;sample_cal.z = z;sample_calculated_offset.x = 0;sample_calculated_offset.y = 0;sample_calculated_offset.z = 0;...samples_for_bias_calculation[accel_sample_number][0] = x;samples_for_bias_calculation[accel_sample_number][1] = y;samples_for_bias_calculation[accel_sample_number][2] = z;if (accel_sample_number == SAMPLE_COUNT_REQUIRED_FORALGO - 1) {bias_output output;calculate_bias(&output);     //对64组accel data进行calibration。if (output.motionState == 0) {sns_logd("Motion detected.");} else {sns_logd("Device at rest");sns_logd("calculated cal values: %f, %f, %f", output.x,output.y, output.z);curr_cal.x = output.x;curr_cal.y = output.y;curr_cal.z = output.z;}}accel_sample_number = (accel_sample_number + 1) % 64;}}
}

上面通过event获取accel sample ，当收集64笔时进行calibration。并将calibration的数据输出。
通过上面的操作也可以完成gsensor的calibration。不过算法要自己设计。

Ok，accel的calibration的操作已经完成。

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