包含视觉的多传感器融合的方案或者论文

多传感器融合算法分类：

纯视觉 SLAM 方法存在无法在图像纹理少的区域工作、快速运动时图像模糊等问题；而IMU可测量角速度和加速度，其功能可以与相机进行互补，并且在融合之后能够得到更加完善的SLAM 系统。采用相机和 IMU 的 SLAM 方法被称为视觉惯性 SLAM(visual-inertial SLAM,VI-SLAM)，只含有很小的漂移。本文主要介绍VI-SLAM，对激光和纯视觉SLAM不重点介绍。目前VI-SLAM数据融合的的方法分为两类：紧耦合和松耦合，具体见图2，其中，紧耦合是指把 IMU 的状态与相机的状态合并在一起进行位姿估计。松耦合是指相机和 IMU 分别进行自身的位姿估计，然后对它们的估计结果进行融合。
多传感器融合的方法
而VI-SLAM根据后端优化方法的不同，分为基于滤波和基于优化 2 类方法，在滤波方法中,传统的 EKF(扩展卡尔曼滤波器) 、UKF(无迹卡尔曼滤波器)、改进的 MSCKF(多状态约束卡尔曼滤波器) 和OpenVins都取得了一定的成果。现阶段基于优化的方法则慢慢占据了主流。

Ｋｅｊｉａｎ等人［２６］（ＷｕＫＪ，ＧｕｏＣＸ，ＧｅｏｒｇｉｏｕＧ，ｅｔａｌ．ＶＩＮＳｏｎｗｈｅｅｌｓ）将轮式里程计和ＩＭＵ、视觉结合，提出了一种ＶＩＮＳＯｎＷｈｅｅｌｓ算法，通过里程计的平面运动假设来为ＩＭＵ提供可观性约束，从而提高ＶＩＮＳ的准确性和稳定性，图１．８是ＶIＮＳＯｎＷｈｅｅｌｓ的算法示意图。然而由于ＶＩＮＳ中需要对加速度的ｂｉａｓ和重力进行初始化，在移动平台上ＩＭＵ是不好充分初始化的，所以该算法的效果并不是很好。

本章结构安排如下：
３．1节阐述了机器人位姿表示方法。
３．２节以ＩＭＵ和双目的融合为例介绍了一种多传感器频率同步方法。３．３节以相机和激光雷达的标定为例，详细讲解了外参在线标定方法的原理和实现细节。
３．４节是本章实验结果，验证了在线标定算法的准确性和优势。
３．５节是对本章内容的小结。
本章的结构如下：
４．２节介绍了多传感器融合定位通用框架，具体阐述了该框架的通用性以及该框架与多传感器融合定位的联系。
４．３节阐述了ＩＭＵ－双目视觉融合定位系统，包括视觉惯性配准算法的原理和系统结构。
４．４节阐述了２Ｄ激光雷达－陀螺仪－双目视觉融合定位系统，分析了其相比于ＩＭＵ双目融合定位的性能差异。
４．５节对里程计－陀螺仪－双目视觉融合定位系统进行了详细的研究，
分析并阐述了实现细节。
４．６节是本章实验结果。
４．７节是对本章的小节。
2 . 《基于多传感器信息融合的移动机器人定位方法研究》———北京交通。作者：吴显

5. 浙大-孙安顺-2020-《多传感器融合的移动机器人室内定位研究系统》

包含视觉的多传感器融合的方案或者论文相关推荐

自动驾驶感知算法实战11——多传感器融合感知方案详解
自动驾驶感知算法实战专栏:https://blog.csdn.net/charmve/category_12097938.html 目录 1 何为多传感器融合? 2 多传感器融合的优势 3. 多传感器 ...
车载多传感器融合定位方案Pipeline：IMU，CNSS，LIDAR
为什么用IMU, CNSS, LIDAR的组合 IMU可以提供连续的位置信息,以补充GNSS可能因为地形等原因缺失的数据信息 GNSS可以提供绝对的位置信息,减轻IMU累积的数据漂移问题 LIDAR可 ...
论文阅读：PMF基于视觉感知的多传感器融合点云语义分割Perception-Aware Multi-Sensor Fusion for 3D LiDAR Semantic Segmentation
题目:Perception-Aware Multi-Sensor Fusion for 3D LiDAR Semantic Segmentation 中文:用于 3D LiDAR 语义分割的多传感器感 ...
机器学习/机器人视觉/传感器融合
以上:转自https://zhuanlan.zhihu.com/p/22266788?utm_source=qq&utm_medium=social&utm_oi=8216711062 ...
INDEMIND：多传感器融合，机器人的必由之路
"INDEMIND:随着机器人的应用领域不断拓展,对机器人的环境感知能力的要求也在不断提升,而要解决环境感知问题,传感器技术则是最重要的应用支撑技术之一,它对于机器人的意义亦如人眼对于人,但 ...
多传感器融合定位四-3D激光里程计其四：点云线面特征提取
多传感器融合定位四-3D激光里程计其四:点云线面特征提取 1. 点云线面特征提取 1.1 按线数分割 1.2 计算曲率(重要!) 1.3 按曲率大小筛选特征点 2. 基于线面特征的位姿变化 2.1 帧 ...
盘一盘！实时自动驾驶车辆定位技术都有哪些？（视觉/Lidar/多传感器数据融合）...
点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取点击进入→自动驾驶之心[SLAM]技术交流群后台回复[车辆定位综述]获取论文! 1摘要实时.准确和鲁棒的定 ...
实时自动驾驶车辆定位技术都有哪些？（视觉/Lidar/多传感器数据融合）
点击上方"3D视觉工坊",选择"星标" 干货第一时间送达作者丨汽车人来源丨自动驾驶之心编辑丨3D视觉工坊点击进入->3D视觉工坊学习交流群 1摘要 ...
ICCV 2021 | PMF: 基于视觉感知的多传感器融合点云语义分割方法
作者丨月明星稀风萧萧@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/419187044 编辑丨3D视觉工坊今天,我将分享一个 ICCV 2021 中的工作,基于视觉感知的多传 ...

包含视觉的多传感器融合的方案或者论文

多传感器融合算法分类：

包含视觉的多传感器融合的方案或者论文相关推荐

最新文章

热门文章