一、步进电机分类

1.按构造分类

①反应式；
由定子和转子构成，定子上有绕组，转子由软磁材料制成。
②永磁式；
转子由永磁体制成，转子极数与定子极数相等。
③混合式
定子有多相绕组，转子由永磁体构成，转子与定子间齿轮接触，提高精度与稳定性，输出大力矩。

2.按定子上相数来分

单相、二相、三相、四相、五相。
两相四线需选择双极性驱动；两相六线可选择双极性驱动和单极性驱动。

单极性驱动▼

双极性驱动▼
写驱动程序时，直接按照以上图片左侧表格，写相关状态码，前往第三大点。

二、步进电机相关参数

1.步距角

步进电机在一个脉冲下的角位移（转了多少角度）。
就四线单极性驱动来说

unsigned char code Zhenzhuan[4]={0x02,0x04,0x08,0x10}; //由表格可得转一圈的状态  正转0000 0010，0000 0100，0000 1000，0001 0000

数组中一个元素就是一个脉冲。

2.分辨率

含义步进电机转一圈需要的脉冲数。

市面上常见的步进电机，有28步（如28byj-48)、42步进电机（3D打印机、写字机器人常用）。
分辨率=360/步距角。

三、四相单极性驱动及例程

#include <reg51.h>
unsigned char code Zhenzhuan[4]={0x02,0x04,0x08,0x10}; //由表格可得转一圈的状态  正转0000 0010，0000 0100，0000 1000，0001 0000
unsigned char code Fanzhuan[4]={0x01,0x08,0x04,0x02}; //反转                         0001 0000，0000 1000，0000 0100，0000 0010
/******************************************************************/
/*                    延时函数                                    */
/******************************************************************/
void Delay(unsigned int i)//延时
{while(--i);
}
/******************************************************************/
/*                   主函数                                       */
/******************************************************************/
main()
{unsigned char i;while(1){for(i=0;i<4;i++)      //4相{P1=Zhenzhuan[i];  //Delay(500);        //该参数可以调整电机转速 ,数字越小，转速越大，输出脉冲的频率}}
}

四、技巧及疑问

1.有类似下面图片的步进电机如何写驱动。（图片中是28byj-48)

①看图，5根线，一个循环（不是转一圈）需要8个脉冲。
则脉冲代码如下：

uchar code zheng_zhuan[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //逆时钟旋转相序表uchar code fan_zhuan[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //顺时针旋转相序表

②28BYJ-48步进电机，分辨率28，则转一圈需要28个脉冲。
当要控制该步进电机转动一圈时，两种办法，一、在数组中按照顺序从前到后复制28个代码（最容易实现）。二、在循环中实现。

for(j=1;j<5;j++)
{for(i=0;i<8;i++){P1= zheng_zhuan[i];delay(300);if(j==4&&i=3)i=7;}
}

2.确定脉冲发送频率

① 舵机基本算是 10ms;
② 查看步进电机参数；
③ 通过在延时函数中改变延时时间来试出来。

3.步进电机振动时说明脉冲频率过高或者电压过低；

4.疑问：如何精确确定步进电机脉冲频率？

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