张正友相机标定法--相机去畸变（C++）

c++代码

代码地址：https://gitee.com/zpf_1900/camera
我使用的环境：Ubuntu20.04 OpenCV3.4.15 c++

去畸变过程。
1、首先使用相机对棋盘图拍照，各个角度照片，拍个二三十张吧，照片质量最好好一点，张数不限制
2、把图片放到/img文件夹下即可
3、到build下编译代码
5、然后直接执行main即可
6、执行完了之后，会在/doc下自动生成caliberation_result.txt文件，里面记录了我们计算出来的参数。

注意：生成的这个参数，内参矩阵是3x3的
内参K=(fx0cx0fycy001)K=\begin{pmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}\quadK=⎝⎛fx000fy0cxcy1⎠⎞
畸变矩阵5个参数分别是k1,k2,p1,p2,k3（从左到右）

7、到/include文件夹下，imgUndistort.h程序里需要我们填写计算出来的内参和畸变参数
与上面计算出来的一一对应

8、计算完了参数之后，以后想此相机拍摄的其他图像去畸变，直接调用imgUndistort.h即可
在src里面也提供了demo，可以看怎么调用的。
因为改了参数，所以可以重新编译一下，然后执行/build文件夹下的demoImgUndistort即可对/img文件夹下的图片去畸变，去除后的结果图片存放在/img下

整个流程如上，注意：去畸变的效果与拍摄的用来计算的图片有关！

关于此方法的具体原理：
可以参考这篇文章： https://zhuanlan.zhihu.com/p/94244568
（文章有给出python代码）

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