机器人学 markdown数学公式常用语法
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本文包含了markdown常用的数学公式,按照目录可查询选用
初始类
行内数学公式均用两个 符号包裹行间数学公式均用两个 符号包裹 行间数学公式均用两个 符号包裹行间数学公式均用两个符号包裹,用于表示重要的、需在行间单独列出的公式
$行内数学公式$
$$
行间数学公式
$$
数学类
1. 基本四则运算
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
加 | a+b | a + b a+b a+b |
减 | a-b | a − b a-b a−b |
乘 | a \times b | a × b a \times b a×b |
除 | a \div b | a ÷ b a \div b a÷b |
2. 叉乘/点乘/内积/外积
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
叉乘 | a \times b | a × b a \times b a×b |
点乘 | \cdot b | a ⋅ b a \cdot b a⋅b |
内积 | \langle x,b \rangle | ⟨ x , b ⟩ \langle x,b \rangle ⟨x,b⟩ |
外积 | a \otimes b | a ⊗ b a \otimes b a⊗b |
3. 矩阵
一般矩阵:
$$
\left[
\begin{matrix}1 & 2 & 3 \\4 & 5 & 6 \\7 & 8 & 9 \\
\end{matrix}
\right]
\tag{中括号}
$$
效果如下:
[ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ] (中括号) \left[ \begin{matrix} 1 & 2 & 3 \\ 4 & 5 & 6 \\ 7 & 8 & 9 \end{matrix} \right] \tag{中括号} 147258369 (中括号)
4. 微积分
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
积分 | \int_a^b | ∫ a b \int_a^b ∫ab |
微分 | \mathrm{d}x | d x \mathrm{d}x dx |
5. 大小作比
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
大于 | > | > > > |
小于 | < | < < < |
等于 | = | = = = |
不等于 | \neq | ≠ \neq = |
约等于 | \approx | ≈ \approx ≈ |
大于等于 | \geq | ≥ \geq ≥ |
小于等于 | \leq | ≤ \leq ≤ |
6.开根号
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
开二次根 | \sqrt {a+b} | a + b \sqrt {a+b} a+b |
开n次根 | ^n\sqrt 7 | n 7 ^n\sqrt 7 n7 |
格式类
1.表格
Markdown 的表格使用 | 来分隔不同的单元格,使用 - 来分隔表头和其他行。
还可添加:-或:-:或-:来分别设置左对齐/居中对齐/右对齐
| 左对齐 | 右对齐 | 居中对齐 |
| :-----| ----: | :----: |
| 单元格 | 单元格 | 单元格 |
| 单元格 | 单元格 | 单元格 |
2.角标
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
左上标 | ^bA | b A ^bA bA |
左下标 | _bA | b A _{b}A bA |
右上标 | A^b | A b A^b Ab |
右下标 | A_b | A b A_b Ab |
同一位置多角标 | x^p_ {ij} | x i j p x^p_ {ij} xijp |
3.头顶标
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
向量 | \vec{a} | a ⃗ \vec{a} a |
平均值 | \overline{a} | a ‾ \overline{a} a |
宽y尖 (线性回归与直线方程等) | \widehat{a} | a ^ \widehat{a} a |
窄尖 | \hat{a} | a ^ \hat{a} a^ |
颚化符 等价无穷小 | \widetilde{a} | a ~ \widetilde{a} a |
窄波浪 | \tilde{a} | a ~ \tilde{a} a~ |
一阶导 | \dot{a} | a ˙ \dot{a} a˙ |
二阶导 | \ddot{a} | a ¨ \ddot{a} a¨ |
4.空格
指定长度空格中的数字50可以替换为想要的长度
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
固定空格 | xxxx \quad xxxx | x x x x x x xxx \quad xxx xxxxxx |
指定长度空格 | xxxx{\kern 50pt}xxxx | x x x x x x x x xxxx{\kern 50pt}xxxx xxxxxxxx |
5.括号
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
圆括号 | \left( xxxx \right) | ( x x x x ) \left( xxxx \right) (xxxx) |
中括号 | \left[ xxxx \right] | [ x x x x ] \left[ xxxx \right] [xxxx] |
花括号( 在{ 前需加 \ 符号转义) | \left{ xxxx \right} | { x x x x } \left\{ xxxx \right\} {xxxx} |
尖括号 | \left[ xxxx \right] | ⟨ x x x x ⟩ \left \langle xxxx \right \rangle ⟨xxxx⟩ |
中括号 | \left[ xxxx \right] | [ x x x x ] \left[ xxxx \right] [xxxx] |
6.特殊字符
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
对(需去掉空格) | & #10004; | ✔ |
错(需去掉空格) | & #10007; | ✗ |
对(需去掉空格) | & #10003; | ✓ |
错(需去掉空格) | & #10005; | ✕ |
7.分式
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
分子分母 | {a\over b} | a b {a\over b} ba |
8. 文字
角标 | 语法 | 效果 |
---|---|---|
文字 | \text {x xxx xxxxxxx xx} | x xxx xxxxxxx xx \text {x xxx xxxxxxx xx} x xxx xxxxxxx xx |
9. 希腊字母
中文名 | 字母名 | 大写 | 语法 | 小写 | 语法 | 读音 | 物理意义 |
---|---|---|---|---|---|---|---|
阿尔法 | alpha | A \Alpha A | \Alpha | α \alpha α | \alpha | /'ælfə/ | 角度、系数、角加速度 |
贝塔 | beta | B \Beta B | \Beta | η \eta η | \beta | /'beɪtə/ | 磁通系数,角度,系数 |
伽马 | gamma | Γ \Gamma Γ | \Gamma | γ \gamma γ | \gamma | /'gæmə/ | 电导系数,角度,比热容比 |
德尔塔 | delta | Δ \Delta Δ | \Delta | δ | \delta | /'deltə/ | 变化量,化学反应中的加热,屈光度,一元二次方程中的判别式 |
埃普西龙 | epsilon | E \Epsilon E | \Epsilon | ϵ \epsilon ϵ | \epsilon | /'epsɪlɒn/ | 对数之基数,介电常数 |
泽塔 | zeta | Z \Zeta Z | \Zeta | ζ \zeta ζ | \zeta | /'zi:tə/ | 系数,方位角,阻抗,相对黏度 |
艾塔 | eta | H \Eta H | \Eta | η \eta η | \eta | /'i:tə/ | 迟滞系数,效率 |
西塔 | theta | Θ \Theta Θ | \Theta | θ \theta θ | \theta | /'θi:tə/ | 温度,角度 |
埃欧塔 | iota | I \Iota I | \Iota | ι \iota ι | \iota | /aɪ’əʊtə/ | 微小,一点 |
卡帕 | kappa | K \Kappa K | \Kappa | κ \kappa κ | \kappa | /'kæpə/ | 介质常数,绝热指数 |
拉姆达 | lambda | Λ \Lambda Λ | \Lambda | λ \lambda λ | \lambda | /'læmdə/ | 波长,体积,导热系,强度 |
谬 | Mu | M \Mu M | \Mu | μ \mu μ | \mu | /mju:/ | 磁导系数,微,动摩擦系(因)数,流体动力黏度;数学期望 |
纽 | nu | N \Nu N | \Nu | ν \nu ν | \nu | /nju:/ | 磁阻系数,流体运动粘度,光子频率,化学计量数 |
克西 | xi | Ξ \Xi Ξ | \Xi | ξ \xi ξ | \xi | /ksi/ | 随机变量,(小)区间内的一个未知特定值 |
奥密克戎 | omicron | O \Omicron O | \Omicron | ο \omicron ο | \omicron | /əuˈmaikrən/ | 高阶无穷小函数 |
派 | pi | Π \Pi Π | \Pi | π \pi π | \pi | /paɪ/ | 圆周率,π(n)表示不大于n的质数个数 |
柔 | rho | P \Rho P | \Rho | ρ \rho ρ | \rho | /rəʊ/ | 电阻系数,柱坐标和极坐标中的极径,密度 |
西格玛 | sigma | Σ \Sigma Σ | \Sigma | σ \sigma σ | \sigma | /'sɪɡmə/ | 总和,表面密度,跨导,正应力;标准差 |
套 | tau | T \Tau T | \Tau | τ \tau τ | \tau | /taʊ/ | 时间常数,切应力,2π(两倍圆周率) |
宇普西龙 | upsilon | Υ \Upsilon Υ | \Upsilon | υ \upsilon υ | \upsilon | /ˈipsilon/ | 位移 |
伐爱 | phi | Φ \Phi Φ | \Phi | ϕ \phi ϕ | \phi | /faɪ/ | 磁通,角,透镜焦度,热流量 |
可爱 | chi | X \Chi X | \Chi | χ \chi χ | \chi | /kaɪ/ | 统计学中有卡方(χ^2)分布 |
普赛 | psi | Ψ \Psi Ψ | \Psi | ψ \psi ψ | \psi | /psaɪ/ | 角速,介质电通量,ψ函数 |
欧米伽 | omega | Ω \Omega Ω | \Omega | ω \omega ω | \omega | /'əʊmɪɡə/ | 欧姆,角速度,交流电的电角度,化学中的质量分数;概率论:必然事件、样本空间; |
10. 分类括号
$$
\theta_1=
\begin{cases}
atan2(y,x)+\psi& \theta_2<0\\
atan2(y,x)-\psi& \theta_2>0\\
\end{cases}
$$
θ 1 = { a t a n 2 ( y , x ) + ψ θ 2 < 0 a t a n 2 ( y , x ) − ψ θ 2 > 0 \theta_1= \begin{cases} atan2(y,x)+\psi& \theta_2<0\\ atan2(y,x)-\psi& \theta_2>0\\ \end{cases} θ1={atan2(y,x)+ψatan2(y,x)−ψθ2<0θ2>0
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