SLAM算法包与地图处理
前言
针对实验室机器人建图的一些需求,提供一些SLAM算法包的修改版本,同时提供三维点云地图pcd文件的发布,以及将三维地图转二维栅格地图的工具。
地址:https://github.com/redwallbot/redwall_slam
LVI-SAM
- 一个融合IMU-相机-激光雷达的开源SLAM算法,源项目使用的是单目鱼眼相机,这里换成了普通相机,具体查看launch文件与相应配置文件。
SC-LeGO-LOAM
- 好像在原项目上没改啥
publish_pointcloud
- 为了移动机器人的导航,需要将建好的三维点云地图转成二维栅格地图,此包就是完成pcd文件的点云发布以及转换成栅格地图并储存。
使用方法
- 首先安装
octomap-ros
、octomap-msg
、octomap-server
、octomap-rviz-plugins
、map-server
功能包
sudo apt install ros-melodic-octomap-ros
sudo apt install ros-melodic-octomap-msgs
sudo apt install ros-melodic-octomap-server
sudo apt install ros-melodic-octomap-rviz-pluginssudo apt install ros-melodic-map-server
- 将pcd文件命名为test.pcd放入包中的
data
文件夹中,启动launch文件,其中publish.launch
单纯发布点云,publish_and_savegird.launch
增加保存栅格地图,默认也在data
文件夹中,当然也可以修改launch文件中的pcd文件地址和地图保存地址。
效果
后记
希望师弟们持续更新…
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