激光雷达基础：坐标系
激光雷达基础：坐标系（翻译）
我们熟知激光雷达坐标系处理安装在自动驾驶车辆上的点云数据。在这篇文章中，我们将研究LIDARS所使用的坐标系。
利用激光雷达测光和测距来计算我们关心的物体的精确距离。
激光雷达利用飞行时间计算物体的距离。
当发射激光脉冲时，其发射时间和方向将被记录。激光脉冲在空气中传播，直到它碰到一个能反射一些能量的障碍物。在接收到能量的部分之后，由传感器记录采集和接收的时间。障碍物的球面坐标利用传感器的返回时间和每次扫描后接收的功率（作为反射率）来计算。
由于激光雷达传感器的是一个特殊的球面坐标系值，让我们来复习该特殊的球面坐标系。
球面坐标系
在球面坐标系中，点由距离和两个角度定义。为了表示这两个角，我们使用方位角（Th）和极角（γ）约定。因此，点是由（r，τ，γ）定义的。
从上面的图解可以看出，方位角是在X轴上测量的X-Y平面，极坐标角是Z轴测量的Z-Y平面。
从上面的图，我们可以得到下列方程，将笛卡尔坐标转换为球面坐标。
可以使用下面的方程从球坐标导出笛卡尔坐标。
激光雷达坐标系
激光雷达返回球坐标读数。从下面的图表可以看出，与上面讨论的惯例有一点不同。
在传感器坐标系中，点（半径R，仰角ω，方位α）定义一个点。仰角，ω是从y轴测量的Z-Y平面。方位角α为y轴测量的X-Y平面。
方位角取决于激光发射时的位置，并在发射时记录。激光发射器的仰角固定在传感器中。半径是利用光束返回的时间来计算的。
笛卡尔坐标可以从以下方程导出。
笛卡尔坐标系易于操作，因此我们需要使用上述方程将球面坐标转换成笛卡尔坐标系。
因此，需要使用上述方程将球面数据从传感器转换为笛卡尔坐标。激光雷达传感器的驱动程序通常是为我们做的。例如，Velodyne LiDARs传感器提供ROS封装。维罗尼亚点云用于转换坐标系。
一种装有激光雷达的汽车坐标系。
上图显示了安装在汽车上的传感器的笛卡尔坐标系。
至此，在这篇文章中，我们学习了激光雷达如何计算距离和坐标系统。
翻译自 ：https://hackernoon.com/lidar-basics-the-coordinate-system-a26529615df9
激光雷达基础：坐标系相关推荐
- 激光雷达基础-光探测和测距-遥感
激光雷达基础-光探测和测距-遥感 激光雷达或光探测和测距是一个活跃的遥感系统,可以用来测量广泛地区的植被高度.本文将介绍激光雷达(或激光雷达)的基本概念,包括: 什么是激光雷达数据. 激光雷达数据的关 ...
- 激光雷达标定(坐标系转换)
文章目录 1. 旋转矩阵 2. 平移矩阵 3. 坐标系的转换 4. 坐标转换代码 1. 旋转矩阵 由于激光雷达获取的点云数据的坐标是相对于激光雷达坐标系的,为了使车最终得到的点云数据坐标是在车坐标系下 ...
- 计算机图形学基础—坐标系
一. 图形坐标系 计算机图形学中,从物体建模.设备显示.处理图形角度,使用一系列的坐标系,图形显示的过程就几何模型在不同坐标系之间的映射. 1. 世界坐标系:公共坐标系,是现实中物体场景的统一参照系 ...
- 道路车辆 盲区监测(bsd)系统性能要求及试验方法_驾驶辅助系统硬件在环仿真技术发展现状...
对智能汽车的驾驶辅助系统提升安全性能的需求不断提高,多传感器信息融合是驾驶辅助系统的应用趋势,硬件在环仿真测试平台能对驾驶辅助系统安全性进行深度测试.通过分析汽车典型驾驶辅助系统主要传感器构成和传感器 ...
- android控件向内弧度_安卓自定义 View 基础：坐标系、角度弧度、颜色
安卓自定义View基础 - 坐标系 一.屏幕坐标系和数学坐标系的区别 由于移动设备一般定义屏幕左上角为坐标原点,向右为x轴增大方向,向下为y轴增大方向, 所以在手机屏幕上的坐标系与数学中常见的坐标系是 ...
- 自动驾驶感知——激光雷达基本概念|激光雷达点云|激光雷达的标定
文章目录 1. 激光雷达基本概念 1.1 激光雷达特点 1.2 激光雷达测距原理 1.2.1 系统组成 1.2.2 激光雷达测距原理 1.3 常见的激光雷达 1.3.1 机械旋转式激光雷达 1.3.2 ...
- 激光点云系列之一：详解激光雷达点云数据的处理过程
交流群 | 进"传感器群/滑板底盘群"请加微信号:xsh041388 交流群 | 进"汽车基础软件群"请加微信号:Faye_chloe 备注信息:群名称 + 真 ...
- 漫话地图之高精地图生产中的坐标系
导读 高精地图区别于普通电子地图,一般来说高精地图的精度要求在亚米级甚至厘米级,其所含有的道路交通元素也更丰富和细致.这就造成高精地图数据生产过程中会遇到很多普通地图没有的问题和困难,更需要有专业的测 ...
- 盘一盘激光雷达的点云数据处理：感知/定位/工程层面全面梳理！
作者 | 奚少华 编辑 | 九章智驾 点击下方卡片,关注"自动驾驶之心"公众号 ADAS巨卷干货,即可获取 点击进入→自动驾驶之心[3D目标检测]技术交流群 随着激光雷达的上车数 ...
最新文章
- Codeforces Round #514 (Div. 2)题解
- VeriSign SSL证书apache安装
- getOwnPropertyNames() keys()
- 【控制】《多智能体系统一致性与复杂网络同步控制》郭凌老师-第9章-结论与展望
- 零基础 Amazon Web Services (AWS) 入门教程图文版（一）
- 冯诺依曼结构和哈佛结构01
- trace (矩阵的迹) 的性质
- 12864与24C04的原理和使用方法——以电子密码锁为例（上篇）
- 随机信号分析与处理 相关
- 微信小程序开发（3.选项卡）
- 7.STC15W408AS单片机串口通信
- 台湾地区HITCON队长发威夺冠，XCTF联赛西安站国际赛顺利落幕
- HR人力资源管理系统面试时怎么介绍的思路
- 超细节的对比学习和SimCSE知识点
- 使用谷歌浏览器查看ws消息
- 联想拯救者常用快捷键
- 云超融合数据中心 CloudFabric
- 冰雪奇缘 --用爱铸就经典
- 情人节送ta一朵独一无二的玫瑰花
- 小i机器人今年利润或破亿 计划明年上市