常见移动机器人运动学模型总结
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01
引言
笔者已经对常见的移动机器人的运动学模型做了详尽的分析（感兴趣的读者可以在公众号中查看），本文仅对之前的分析做一个小总结。
常见的移动机器人如两轮差速驱动机器人、麦轮移动平台等，被应用于各种场景。笔者的逻辑是：由于不同实际场景的不同需求，促使工程师们绞尽脑汁从轮子构造、本体构型等角度设计了各式各样的移动机器人，而控制工程师们就想着控制移动机器人按照设定的方式运动。
移动机器人是靠多个轮子配合运动的，所以要“摸清楚”轮子之间怎么配合运动就能使得机器人按照工程师设计的方式运动，这就是所谓的移动机器人运动学模型。
简单地说，运动学模型就是一个数学公式，准确描述轮子转动与机器人机身运动之间关系，也深刻表达了机器人的运动机理和规律，工程师将这个公式转化为代码，就能准确控制机器人运动。
02
运动学模型
2.1
两轮差速驱动机器人
图 2.1 TurtleBot 3
图 2.2 两轮差速驱动机器人运动模型
正运动学模型
逆运动学模型
原文
《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》
2.2
Car-like Robot
图 2.3 MIT RACECAR
图 2.4 Car-like robot运动模型简图
正运动学模型
逆运动学模型
原文
《Car-like Robot运动模型及应用分析》
2.3
四轮驱动(SSMR)移动机器人
图 2.5 NERVA LG Robot
图 2.6 四轮驱动机器人运动模型简图
正运动学模型
逆运动学模型
原文
《四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析》
2.4
履带式机器人
图 2.7 军事用途的履带式机器人
图 2.8 履带式机器人运动模型
正运动学模型
逆运动学模型
原文
《履带式机器人运动模型及应用分析》
2.5
麦克纳姆轮全向移动机器人
图 2.9 麦轮移动平台
图 2.10 四轮驱动机器人运动模型
正运动学模型
逆运动学模型
原文
《麦克纳姆轮运动特性分析》
《麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析》
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