Simulink移动机器人仿真学习--Trick记录

1、前记：

记录的目的是学习，也期望阅读者有所收获便足矣。这次的记录算是Simscape Mutibody Modeling学习--移动多体模型中的物体(2)中的一次续写。不过重点不是关于多体建模的，而是对https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/67157-robotics-playground的学习以及个人比较喜欢的trick记录。当然这里不会花太多时间细说这些trick，只是记录一些可行的思路。

包括：（1）利用set_param和get_param与simulink模型中的模块进行交互；

（2）利用Simulink中的Hyperlink打开网页或执行代码；

（3）利用键盘按键与Simulink进行交互；

2、正文

（1）利用set_param和get_param与simulink模型中的模块进行交互

先看help的说明，用法格式如下。

其实set_param和get_param我们在学习GUI与Simulink交互的时候就用过。如MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇（3）和将Simulink中的数据更新到GUI中（记录）中的一样。主要是明确需要进行操作的模型名称和对应模型中的某个模块名。

如在此例子中，利用set_param对仿真移动机器人进行操作:利用class类定义模型属性和方法。

在class中对Simulink模型进行定义，对模型中要交互的模块进行定义【截图中青色框中】

这样在MATLAB中可以直接对模型进行控制和数据读取查看，如下移动机器人的左轮运动和速度读取：

关于通过代码与Simulink交互可参看：

https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/approach-modeling-programmatically.html?s_eid=PSM_15028

https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/using-the-sim-command.html

https://www.mathworks.com/help/simulink/programmatic-modeling.html?s_tid=CRUX_lftnav

（2）利用Simulink中的Hyperlink打开网页或执行代码

这部分用处在与你可以自己做一个注释，然后选中注释后右键添加HyperLink。如果是想打开网页就在HyperLink中的URL中贴上网页，若是想运行代码则在MATLAB code中输入想运行的代码。

如链接为运行代码的测试点击蓝色字体，在MATLAB命令行显示disp的内容：

（3）利用键盘按键与Simulink进行交互

首先需要在附加功能中下载键盘控制的Simulink封装的s-function库：

然后可以打开RP_Keyboard_Control.slx模型，运行后通过键盘按钮进行仿真移动机器人的运动控制。如下，测试的时候需要将鼠标放到Figure对象上：

按住键盘中的“w”，移动机器人前进；按住键盘中的“A”键，机器人左转......

在按下按键之后，通过与ASCII码对照判断那个键被按下。【按下后是个脉冲，执行时间具体可以下载后学习。】