LPA-Star算法
【由于专栏后几篇限制vip观看,我又把完整算法在公众号“武汉AI算法研习”进行了发布,可以查看全专栏文章。】
Lifelong Planning A* 是LPA-Star算法的英文全称,算是A-Star的升级版本,它可以适应图形中的变化而无需重新计算整个图形。
【相关定义】
succ(s):successors,节点s的后续节点(子代节点)集合,例如节点1,2,3…i按顺序均已被搜索过,那么除了1~i的其它结点均属于succ(i)。
pred(s):predecessors,类比上述,节点s的前代节点(父代节点),与succ(s)的意义刚好相反。
c(s,s’):两节点之间的代价函数,0<c(s,s’)≤∞。
g * (s):节点s到起始点Start的实际最短距离。
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