最近项目中需要用到工业3d相机，所以我简单了解了一下，并对一些国内比较知名的品牌进行了一定的咨询，学习到了不少关于工业3d相机的选型知识，故在此给大家分享一下，希望大家少走弯路。

一、工业3d相机的原理

首先就是要从3种常见的工业3d相机实现原理中，挑出最合适的一种。具体原理我就不讲解了（主要我自己也不是很懂

1.双目视觉

通过两个摄像头模拟双目视觉，通过一系列复杂的算法来获取图像的三维信息，一般的双目3d相机由于依靠自然光，所以对自然光有一定要求，而且晚上不能用，也有通过发射红外激光来补光的，那种则能够在晚上使用。

小结

优点：
使用的是两个普通的CMOS摄像头，所以成本较低
室内外均可使用
缺点：
由于用两个摄像头，还得保持一定距离，所以总的体积会稍微偏大
不适用于单调纹理的场景，例如单色背景
对光照要求较高，太暗太亮都会影响效果

2.结构光

结构光主要就是通过发射结构光照射在物体表面，然后相机接收反射的滤波，接着相机根据接收的信号进行计算，得出深度数据。
结构光一般分为编码结构光和条纹结构光，像我之前实验的奥比中光那一款，应该是属于编码结构光，对于工作距离要求限制比较大，太近不行，太远精度低，但是速度会比较快，可以移动测量。而条纹结构光精度较高，但速度慢，只能在静止状态使用，相机或物体抖动等因素都会导致生成的点云效果变差。

小结

优点：
相机比较小
在合适工作范围内精度高，图像分辨率高
功耗低，在晚上也可以使用
缺点：
受环境光干扰较大，室外无法使用
工作距离要求高，不灵活

3.飞行时间(TOF)

通过对物体发射连续的激光脉冲，然后根据收的时间，计算光波的相位偏移来测量。

小结

优点：
测量距离远，随距离增加精度损失小
受环境光影响较小
缺点：
计算相位偏移运行量大，资源消耗大
物体边缘精度低
帧率比较低，分辨率低

二、工业3d相机的规格

主要包括工作距离，视场角（FOV），精度，材质，尺寸，分辨率，图像同步，最小采集时间，操作系统，数据接口，功耗，使用环境等，下面我将对一些参数进行解释。

工作距离

顾名思义，就是3d相机的合适工作距离，一般格式为：500±250(mm)，就是最小工作距离为250mm，最大为750mm。

视场角（FOV）

就是相机视野范围的意思，一般都是以棱锥的方式向远处扩大，视野大小可以根据FOV和工作距离算出。

精度

精度可以有很多的表示形式，我也搞不清楚具体的，只能给大家举一个我见过的例子，点精度–±0.02mm@60mm，这个意思就是在60mm的工作距离下，每个像素点大概会有0.02mm的偏差，具体每个像素点能代表实际多大的范围还得自己计算一下才行，这样就大概可以获得相机的误差比例。
除了理论值，我们最好还要拿到实际的测试数据，一般的产品都会利用一些符合国家标准的测量器件例如，标准双球，标准氧化铝平面等…测量得出结果与实际大小作比对就可得知实际误差。

材质&尺寸

没什么好说的，主要看实际应用场景，室内室外，工作环境，对相机大小的要求等等需求

分辨率

分辨率就是单位尺寸中包含多少个像素点，肯定是越大越清晰的，根据自己实际应用场景合理选择即可。

图像同步

由于工业3d相机能够获取彩色图和点云图，但是由不同模块完成的，所以有可能会导致彩色图与点云图不在同一地点和时间拍摄，这就需要相机去校验并矫正了，一般会有两种解决方案，一种是采用硬件同步，一种是软件同步。

数据接口

一般都是两种，基于千兆以太网通用协议开发的相机接口标准，一种是我们最常见的usb接口，两者各有优势。
基于千兆网的接口例如GigE Vision，具有传输速度快（最快111MB/S），传输距离远的优势（100m以内），传输数据抗干扰性较强，但是由于是专用接口，所以适用性一般。
usb接口就是我们日常生活中常见的数据接口了，一般有2.0和3.0的版本，usb接口传输距离都不会太远，一般在2m以内，2.0最大传输速度在80MB/S，而3.0能达到400MB/S，但usb在数据传输稳定性上不如上一种。

最小采集时间、操作系统、功耗、使用环境

这些参数都是很容易理解的，主要就是要适应你的应用场景即可，就不赘述了。

三、国内品牌

下面列出一些国内比较知名的品牌或者代理商供大家进行参考，本人阅历有限，不敢妄下定论，就各位自行进行横向比较，要分清是代理商还是自主研发哦

1.知象光电
http://www.chishine3d.com/

2.图漾科技
https://www.percipio.xyz/

3.深度创新科技
http://www.deepintech.cn/

4.康耐视
https://www.cognex.cn/zh-cn

5.大恒图像
https://www.daheng-imaging.com/

6.凌云
http://www.lusterinc.com/

还有一些就是产品比较单一的大牌子，可能刚起步
7.华睿科技（大华旗下）
http://huaraytech.com/html/3Dgongyexiangji/

8.海康机器人（海康旗下）
https://www.hikrobotics.com/

国外的品牌了解的比较少，官网就不贴了（主要也很贵
9.德国堡盟

10.德国basler

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