英文原文地址： https://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-and-px4-compatible-rc-transmitter-and-receiver-systems.html#common-pixhawk-and-px4-compatible-rc-transmitter-and-receiver-systems

本文概述了可与 ArduPilot 自动驾驶仪配合使用的 RC 发射器和接收器系统，以及有关如何连接的指南。

可用遥控器接口列表

不同厂家的遥控器使用一种或者多种不同的接口进行通信，目前，ArduPilot 兼容的遥控器接收器接口主要有以下几种：

PPM-Sum receivers
S.Bus receivers
FPort receivers
IBUS receivers
Spektrum DSM, DSM2, and DSM-X Satellite receivers
MULTIPLEX SRXL version 1 and version 2 receivers
Graupner SUM-D

所有上述方法都将一条串行信号传输线用于所有通道。对于传统的单通道每线（PWM）接收器，可以使用PPM编码器将接收器输出转换为 PPM-Sum，从而节约通信通道。

遥控器接收机如何连接 ArduPilot ？

使用 APM 或者 ArduPilot 自动驾驶仪时，遥控器接收机需要连接到标注 “RC IN” 接口上，如果需要将 PPM 接口的遥控器接收机与 pixhawk 控制仪连接，将地线（黑色），电源线（红色）和信号线（通常为白色 - 橙色）插入到 RC 引脚上，经过测试，可以正常工作的接收器有：FrSky XSR，FrSky RX8，Futaba R2008SB，Futaba R6008SB

对于 Spektrum DSM，DSM2或DSM-X卫星接收器，请连接到 SPKT / DSM 端口

对于 MULTIPLEX SRXL 接收器，将 Pixhawk 的 SPKT / DSM 端口连接到 MULTIPLEX SRXL 接收器的 B / D 端口，而无需使用 Pixhawk 的 SPKT / DSM 端口提供的 3.3V 电压，只需要连接信号线与地线。

Futaba 遥控器， S-Bus 接口接收机

从 Copter / Plane 3.2 开始支持 Futaba S.BUS2 接收器，支持的接收器列表如下：

Futaba / Ripmax R7008SB S.BUS 2 Receiver
Futaba / Ripmax R6303SB S.BUS Receiver
FrSky TFR4 SB 3/16ch 2.4Ghz S.BUS Receiver FASST Compatible (HobbyKing)
Futaba FASST S.BUS 2.4 GHz Receiver R6303SB
FrSky FASST compatible S.BUS compatible TFR8 SB 8ch 2.4Ghz Receiver (HobbyKing)

Spektrum卫星接收器

Spektrum 卫星接收器与 Pixhawk 一起用作 DSM 接收器，Spektrum 卫星接收器没有硬件按钮，因此有两种方法绑定到发射器。

使用带有卫星的常规 Spektrum 接收器将 Spektrum 卫星预绑定到您的发射器，然后从常规接收器断开卫星的连接，然后将其连接到自动驾驶仪的 Spektrum 端口。
使用Mission Planner绑定卫星接收器以启动绑定。此功能位于初始设置的 “无线电校准” 界面中。

PPM 编码器

ArduPilot 自动驾驶仪支持 PPM 输出的遥控器接收机。

最新 3DR PPM 集线器

旧版本 3DR PPM 集线器

使用此编码器有一些缺点：

PPM 编码器确实需要与接收器进行大量附加接线
耗电量较大
PPM 编码器价格较高

在系统中使用 3DR PPM Sum 编码器的示例

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