2.gazebo手动构建简单模型
学习目标:
- 构建一个建议小车模型
- 添加一个插件
- 测试插件功能
1.进入模型编辑
启动gazebo后选择菜单栏的edit下的editor model,即可进入模型编辑模式。
2.界面介绍
- 工具栏,和主界面类似。
- 左侧栏目,细分为3和4.
- 插入图形,分别是上面的简单模型,中间的自定义模型,下面的模型库图形。(本次只设计简单模型)(gazebo建议如果需要建立复杂模型,应当使用sdf格式建立)
3.构建模型与插件使用
gazebo官方3轮小车构建参考,图示并未与官方完全一致,仅仅作为笔记。
- 分别插入1个正方形,1个球,2个圆柱体。
- 根据图示调整大小,不需要太精确(模型大小调整时,link是管位置,visual是显示,col是碰撞体积,v和c的长宽高目前应保持一致)。
- 添加模型相机:深度相机depth camera(位于modeldatebse,可能需要下载)
4. 为了后续方便,应该确保统一使用右手坐标方向;调整车轮的偏转(绕X轴roll转90度);建立车体和2个车轮,球轮,相机的关节,车轮关节轴统一使用-Y全旋转型号(插件影响),球使用ball关节,相机固定,2个圆柱为前轮,以X正方向为前,球在后轮(后面插件匹配关系,以后自己会写插件了自己改)。 - 为了后续方便,应该确保统一使用右手坐标方向;关节:2个圆柱车轮以X正为前进方向放小车前面,调整偏转为绕X轴roll转90度,旋转轴设置为-y,关节设定全旋转,自行对齐;球为后轮,关节选ball,自行对齐;相机固定在前轮中心上方大致位置即可。
- 添加插件:插件名称follower 插件位置libFollowerPlugin.so无需描述参数(后续进阶要)。
- 保存后退出模型编辑,在主界面使用播放,手动添加箱子,小车自动靠近。
补充:
- 模型默认存储位置:/home/zrc/model_editor_models
- 编辑中的模型是半透明的,编辑完成后在主界面中使用是会变成实心的
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