研究后发现Ros与STM32 都是通过串口 TTL转USB 的方式连接到USB

A：有两种形式一种使用 ros-kinetic-serial 中的py 包用的ROS的serial功能包

B：另一种则是使用编写的c的liunx底层的驱动方式通过将ros移植在STM32中通过串口直接订阅

C：前阶段大致的思路是先绑定 ubantu的串口 usb0 然后打开然后定义通讯方式

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本章先从ubantu固定串口开始入手，因为需要不得不再添加一块CH340

在原来的基础上增加一个ttyUSB进行串口通信也称有线控制

linux系统插入多个USB串口设备时，串口的编号不是固定的，与串口上电的顺序有关。

为了解决每次上电顺序不同，或插入顺序不同的问题，

可以将USB设备固定到某一端口位置，映射成自己的设备名字。

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首先基本操作查看自己当前设备上的USB

lsusb
lsusb -t

查看当前USB1的详细信息

udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1
udevadm info --name=/dev/ttyUSB1 --attribute-walk

查看自己当前USB的挂在情况

ls -l /dev |grep ttyUSB

赋予当前窗口启动的权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

--------------------------------------------------------------------------------------

绑定串口的方式又存在两种：

A：根据电脑USB硬件端口绑定，只要插入该USB端口即为设定设备名

同类型厂家设备也有效，固定的是工控机本体的端口号，需要固定设备插入位置

<1> 查看usb

lsusb

<2> 再插入或打开USB设备，输入

ls /dev

<3> 找到USB设备的名称（确定当前各个设备的串口名字，如机械臂是ttyUSB1，激光雷达是ttyUSB0），然后输入

udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB1

可以得知该设备现在使用的端口号为“1-2.4.4：1.0”，接下来开始编写绑定规则

<4>创建rules文件

<5>第一行是方式二第二行为加入代码互补冲突互不影响

ACTION=="add",KERNELS=="1-2.4.4：1.0",SUBSYSTEMS=="usb",MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

<6>复制文件到达当前的系统目录下

cp /home/zy/test_ws/src/serial_test/udev/com.rules /etc/udev/rules.d

<7>软件重新装载软件重新开始

service udev reloadservice udev restart

<8>硬件☕插拔保存文件并重启PC，在终端中输入

ls -l /dev |grep ttyUSB

可以看到这里已经完成了这两个USB的分别输入

<9>测试一些打开USB1能否接收到STM32发出的信息

PS：因为是绑定固定的端口，所以usb的接口不能随意更换位置，考虑以后在HUB上标注各个位置插的设备。

B：根据设备ID绑定

都是不同类型厂家设备时使用，此方法可以不用固定设备插入的位置

<1>查看当前的端口号

lsusb

<2>新建一个规则文件：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/com_rplidar.rules

自定义打开文件写入自定义规则。这里最好新建一个文件，不要覆盖以前的文件了。如果是相同设备还需要额外的辨别参数也可以添加额外的参数。我们只取前面的数值10c4,ea60,，后面的描述不要。

KERNEL=="ttyUSB*" , ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60",MODE:="0777" ,SYMLINK+="ttyRplidar"

<3>然后使其作用：

sudo udevadm trigger

<4>查看是否成功

ls -l /dev/ttyRplidar
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Nov 12 22:22 /dev/ttyRplidar -> ttyUSB0

<5>或者

ls /dev/tty*

如图，可以看到新增了一个设备，正是我们在规则文件中设置的别名。

如果不行的话先检测规则文件的格式有没有错误，接着将USB拔了再重插。

还有其他额外的设备需要则加一行，方法一样。

补充：

记录USB设备详细信息

    udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk

这条指令执行后，命令行会打印一大串信息，一直往上翻，找到一快描述如下图所示，

是关于1-1.2的描述，记下其中的ATTRS{idVendor}、ATTRS{idProduct} 和 ATTRS{serial} 的值。

编写USB设备命名规则文件

SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idProduct}=="7523", ATTRS{idVendor}=="1a86", SYMLINK+="RSSICOM"
SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="A50285BI",SYMLINK+="Planectrcom"
SUBSYSTEM=="tty",ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="AK04WQD8",SYMLINK+="zigbeecom"

其中SUBSYSTEM的内容保持一致，之后的填入之前获取的信息，

最后的SYMLINK的值可以自由发挥，取个自己想要的名字即可。

细心的小伙伴可能已经发现了在第三步编写命名规则的文件中，

第一行并没有写关于ATTRS{serial} 的配置，第二和第三行都写了，

只有在当不同的usb设备的idVendor和idProduct都相同的情况下才需要增加这个参数加以区分。

将新规则应用

sudo udevadm trigger

致谢

ubuntu下修改usb设备为固定设备名 - 走看看在ubuntu下经常插入多个usb设备则需要知道端口号但是每次都是随即分配/dev/ttyUSB0~9 一，绑定usb芯片，但是同型号芯片不能同时插则通过一下方法绑定设备串口名称首先 lsusbhttp://t.zoukankan.com/miaorn-p-14144854.html

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<5>或者

将新规则应用

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