在前两周的时间里，我对上个版本的小车进行了一个更新换代，将原本的4驱小车换成了4轮两驱小车，舍弃了树莓派4B作为上位机。新版小车采用两个520直流减速电机搭配AS4950电机芯片来差速行进，后面采用两个万向轮带着，5路灰度传感器循迹，用HC_SR04超声波模块中断式测距，用HC_08蓝牙模块与手机进行通信，同时搭载MPU6050模块来拐直角弯。

效果展示：

新版小车功能效果展示

车体展示：

正文开始：

本次改进依旧沿用上次制作的电路板，板载了AS4950电机芯片，在这款电机芯片的帮助下，我甚至连死区时间都不用配置，AS4950自行帮我们处理。

如图就是AS4950及其原理图

根据AS4950的数据手册，我们可以整理一下，得到一个表格

IN1	IN2	电机驱动状态
任意	任意	停止
0	0	停止
0	1	正转
1	0	反转
1	1	刹车

从这里，我们就可以看到AS4950有4种驱动状态：

1：IN1端口输入PWM，IN2端口输入低电平，芯片输出正电流，电机正转；

2：IN1端口输入低电平，IN2端口输入PWM，芯片输出负电流，电机反转；

3：IN1端口输入高电平，IN2端口输入PWM，芯片输出正电流，电机正传；

4；IN1端口输入PWM，IN2端口输入高电平，芯片输出负电流，电机反转；

我这里就选择了方式1和方式4来控制电机正反转，利用两轮差速来循迹和拐弯，使用TIM8的CH2（PC7）CH3(PC8)作为PWM输出，CH2N（PB0）CH3N(PB1)作为推挽输出。在输出PWM上，我选择了输出比较模式，通过修改CCR寄存器来调整占空比

代码部分：

void Motor3_Init()
{//PC7      -> TIM8_CH2GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//PC7为PWMGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//PC7GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//PB0用做推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//PB0GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);// 0 0 状态是AS4950休眠状态TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t) (SystemCoreClock / 1000000) - 1;TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OutputNState_Disable;//CH2N通道失能
//  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = ;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);   //MOE 主输出使能 TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Disable);  //CH2预装载使能    TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
}
void Motor4_Init()
{//PC8      -> TIM8_CH3GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//PC8作为PWMGPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//PC8GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//PB1作为输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//PB1GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);// 0 0 状态是AS4950休眠状态TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (uint16_t) (SystemCoreClock / 1000000) - 1;TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                            //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     //输出极性:TIM输出比较极性高TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMxTIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);  //MOE 主输出使能 TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Disable);  //CH3预装载使能    TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
}

#define Motor3_reverse(pulse)        {TIM8->CCR2 = pulse; GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);}
#define Motor4_reverse(pulse)        {TIM8->CCR3 = pulse; GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_1, Bit_RESET);}
#define Motor3_stop()                {TIM8->CCR2 = 0; GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_SET);}
#define Motor4_stop()                {TIM8->CCR3 = 0; GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_1, Bit_SET);}
#define Motor3_forward(pulse)        {TIM8->CCR2 = pulse; GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_SET);}
#define Motor4_forward(pulse)        {TIM8->CCR3 = pulse; GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_1, Bit_SET);}
#define Move_stop()                  {Motor3_stop();Motor4_stop();}

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