超声波模块

电路连接

超声波HCSR04模块有四个引脚，VCC，GND，TRIG和ECHO。

VCC接5V即可。

TRIG引脚负责发射超声波信号的信号引脚。这个引脚需要用超过10us的高电平来启动，所以写了一个20us的函数。每一点HCSR04会发射8个40khz的方波。方波发射后，ECHO引脚会输出高电平。

ECHO引脚是用来测量距离的数据引脚。当一个超声波信号发射后，ECHO引脚会输出高电平。当ECHO引脚直到检测到超声波信号回来的时，ECHO引脚输出低电平。

//以定时器0和定时器1为例
#define uint unsigned int
uint PWM=0;  //定义PWM值，控制电机转速
unit pwm=0;sbit IN11 = P1^0; //定义逻辑口
sbit IN21 = P1^1;    sbit IN31 = P1^2;
sbit IN41 = P1^3;sbit a1=P2^1; //定义驱动使能口a1
sbit b1=P2^32 //定义驱动使能口b1sbit RX=P1^6;//定义超声波接收端Echo
sbit TX=P1^7;//定义超声波控制端Triguint i=0,j=0;void Time() //定时器0和1初始函数
{ TMOD |= 0x11;  //设置定时器0方式为1 定时器1为方式1
//  TMOD |= Ox01;  //设置定时器0方式为1EA=1;          //打开总中断TH0 = 0xfc;    //设置定时器处置为高四位，定时1msTL0 = 0x18;    //设置定时器设置为低四位ET0 = 1;   //打开定时器0中断允许TR0 = 1;       //打开定时器0TH1 = 0xfc;    //设置定时器处置为高四位，定时1msTL1 = 0x18;    //设置定时器设置为低四位ET1 = 1;    //打开定时器1中断允许TR1 = 1;       //打开定时器1}void Timer0() interrupt 1
{TH0=0xfc; TL0=0x18;      if(i>PWM)a1=1;else a1=0;           i++;if(i>=100)i=0;
}
void Timer1() interrupt 3
{TH1=0xfc; TL1=0x18;      if(j>pwm)b1=1;else b1=0;       j++;if(j>=100)j=0;
}void delay_20us()  //超声波延时20微秒
{TX=1;                         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();      _nop_();TX=0;
}void forward_move()  //电机正转函数，速度50，最大速度100
{PWM = 50;pwm = 50;IN11 = 0; IN21 = 1;    IN31 = 0;                                      IN41 = 1;
}void stop()  //电机停止
{PWM = 0;pwm = 0;IN11 = 0; IN21 = 0;    IN31 = 0;                                      IN41 = 0;
}void count_distence()  //定义超声波测距函数
{time=TH0*256+TL0;TH0=0;TL0=0;//s = 340m/s * time us /2 = 170*time *10^-6 m = 0.17*time mmS= (long)(time*0.17);  if(S<100){stop();}if(S>=100){forward_move(); }
}void main()
{Timer();while(1){delay_20us();while(!RX);//等待TX发出TR0=1;     //开始计时while(RX); //当TX发出时，RX为高电平TR0=0;     //终止计时count_distence();}
}

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