Linux驱动开发：字符设备驱动开发实战

一、工程创建

VSCode 创建工程，设置 C/C++ 配置，导入 linux kernel 源码目录，方便 vscode 写代码自动补全，vscode 配置

{"configurations": [{"name": "Linux","includePath": ["/home/jeck/linux/linux_kernel/nxp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/include","/home/jeck/linux/linux_kernel/nxp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/arch/arm/include","/home/jeck/linux/linux_kernel/nxp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga/arch/arm/include/generated"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11", "cppStandard": "c++17","intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"},{"name": "linux_drive","includePath": ["${workspaceFolder}/**"],"defines": [],"compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17","intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"}],"version": 4
}

二、驱动程序编写

新建一个文件 char_drive.c 文件：

驱动程序主要包含：驱动的注册和卸载，以及基本驱动操作，比如打开、关闭、读取、写入等操作，这里使用原子的例程分析：

2.1 驱动操作接口

打开字符设备，因为驱动在 linux 下就是一个文件，我们传入文件的 inode 和文件结构体用于关联设备。

/** @description        : 打开设备* @param - inode     : 传递给驱动的inode* @param - filp   : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量*                       一般在open的时候将private_data指向设备结构体。* @return             : 0 成功;其他 失败*/
static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{// printk("chrdevbase open!\r\n");return 0;
}

关闭字符设备，关闭设备就是打开设备的逆操作，断开设备结构体和文件结构体的关联。

/** @description        : 关闭/释放设备* @param - filp   : 要关闭的设备文件(文件描述符)* @return             : 0 成功;其他 失败*/
static int chrdevbase_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{// printk("chrdevbase release！\r\n");return 0;
}

读字符设备，传入驱动设备文件，这里我们并没有使用文件指针，模拟进行操作，使用 copy_to_user 内核函数，将数据打印到用户数据空间。

/** @description        : 从设备读取数据* @param - filp   : 要打开的设备文件(文件描述符)* @param - buf    : 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt  : 要读取的数据长度* @param - offt  : 相对于文件首地址的偏移* @return             : 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败*/
static ssize_t chrdevbase_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue = 0;/* 向用户空间发送数据 */memcpy(readbuf, kerneldata, sizeof(kerneldata));retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt);if (retvalue == 0){printk("kernel senddata ok!\r\n");}else{printk("kernel senddata failed!\r\n");}// printk("chrdevbase read!\r\n");return 0;
}

写字符设备，和读字符串设备相同，只不过数据读写方向相反。

/** @description        : 向设备写数据* @param - filp    : 设备文件，表示打开的文件描述符* @param - buf     : 要写给设备写入的数据* @param - cnt     : 要写入的数据长度* @param - offt  : 相对于文件首地址的偏移* @return             : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败*/
static ssize_t chrdevbase_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{int retvalue = 0;/* 接收用户空间传递给内核的数据并且打印出来 */retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt);if (retvalue == 0){printk("kernel recevdata:%s\r\n", writebuf);}else{printk("kernel recevdata failed!\r\n");}// printk("chrdevbase write!\r\n");return 0;
}

2.2 注册、注销接口

驱动基本操作程序写话后，编写驱动注册和注销接口：

驱动注册本质上就是将操作函数作为指针传递进去，挂载到调用结构体上，注册时要传入设备号和设备名称

/** @description    : 驱动入口函数* @param       : 无* @return       : 0 成功;其他 失败*/
static int __init chrdevbase_init(void)
{int retvalue = 0;/* 注册字符设备驱动 */retvalue = register_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME, &chrdevbase_fops);if (retvalue < 0){printk("chrdevbase driver register failed\r\n");}printk("chrdevbase init!\r\n");return 0;
}

设备注销就只需要传入设备号和名称就行，注销函数会根据设备号清除相关结构体

/** @description    : 驱动出口函数* @param       : 无* @return       : 无*/
static void __exit chrdevbase_exit(void)
{/* 注销字符设备驱动 */unregister_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME);printk("chrdevbase exit!\r\n");
}

注册和注销函数还需要在注册一次，关联到系统模块加载和卸载相关的结构体上

module_init(chrdevbase_init);
module_exit(chrdevbase_exit);

除此之外还要作者信息，此处不能缺少

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

三、应用程序编写

编写 main 函数，根据传入参数进行驱动代码的测试，main 函数的参数也叫做命令参数，在 linux 下敲命令的时候就有用了，argv 指的是 char * argc[] 的大小 char * argc[]是一个指针数组，里面存放的是各个传入字符串的首地址，测试代码如下：

int main(int argc, char *argv[])
{int fd, retvalue;char *filename;char readbuf[100], writebuf[100];if (argc != 3){printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];/* 打开驱动文件 */fd = open(filename, O_RDWR);if (fd < 0){printf("Can't open file %s\r\n", filename);return -1;}if (atoi(argv[2]) == 1){ /* 从驱动文件读取数据 */retvalue = read(fd, readbuf, 50);if (retvalue < 0){printf("read file %s failed!\r\n", filename);}else{/*  读取成功，打印出读取成功的数据 */printf("read data:%s\r\n", readbuf);}}if (atoi(argv[2]) == 2){/* 向设备驱动写数据 */memcpy(writebuf, usrdata, sizeof(usrdata));retvalue = write(fd, writebuf, 50);if (retvalue < 0){printf("write file %s failed!\r\n", filename);}}/* 关闭设备 */retvalue = close(fd);if (retvalue < 0){printf("Can't close file %s\r\n", filename);return -1;}return 0;
}

这段应用程序就是简单的传入设备文件名称，然后再根据后续参数进行读或者写的操作。

四、程序编译

驱动程序使用 makefile 用交叉工具链进行编译：

KERNELDIR := /home/jeck/linux/linux_kernel/nxp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := char_drive.obuild: kernel_moduleskernel_modules:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

KERNELDIR 为 Linux 内核目录，编译指令：

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

编译完成，得到 ko 文件可用于内核加载：

然后直接在 linux 用交叉工具链将测试程序编译链接成可执行文件：

arm-linux-gnueabihf-gcc char_device_app.c -o test_app

模块编译成功后，创建内核模块目录：/lib/modules/4.1.15，其中 4.1.15 是内核版本，可以通过 uname -r 查询。

复制 ko 文件和测试程序到文件系统目录下面，加载 ko 模块：

加载指令：

insmod char_drive.ko

然后使用 test_app 进行测试就行