VINS-Mono安装配置教程

系统配置
- 安装ROS-kinetic
- 安装opencv 3.3.1
- Eigen安装
- 安装ceres
- 测试
- 参考文献

系统配置

主机：windows10
虚拟机：ubuntu16.04 LTS
VM：12.1.0

安装ROS-kinetic

1、版本选择ROS Kinetic Kame

2、配置软件中心

2.1> 打开ubuntu系统下的软件和更新对话框，打开过程如下图所示；

2.2> 确保"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的，具体配置如下图所示；

2.3> 添加源

桌面打开terminal，输入指令

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.4> 安装ros

确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

安装full版本

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成后，可利用下列命令查看可使用的包

$ apt-cache search ros-kinetic

2.5>ROS初始化

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

初始化环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装常用插件

$ sudo apt-get install python-rosinstall

安装成功测试，如果出现started core service [/rosout]，则安装成功

$ roscore

2.6> 可能出现的错误（没有错误可略过）

问题1：sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:
解决链接

问题2：sources_list.py是只读模式，无法打开

解决办法：terminal中输入指令

sudo gedit sources_list.py

安装opencv 3.3.1

1> 安装对应3.3.1版本的opencv

方式1： opencv3.3.1下载地址
方式2：百度网盘下载opencv3.3.1百度网盘下载【提取密码：adaz】

2> 安装pip，安装numpy

sudo apt install python-pip
pip install numpy

3> 安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libpng-dev libdc1394-22-dev

4>解压opencv安装包，进入安装文件目录

如果是zip格式的压缩包，命令如下

sudo apt install unzip opencv-3.3.1.zip
cd opencv-3.3.1/
cd ..
mkdir build
cd build
cmake ..
make    # make -j4表示开4个线程来进行编译
make install

如果是tar.gz格式的压缩包，命令如下

tar -xzvf opencv-3.3.1.tar.gz
cd opencv-3.3.1/
mkdir build
cd build
cmake ..
make    # make -j4表示开4个线程来进行编译
make install

5> 如下图显示，安装完成

Eigen安装

1>下载eigen3.3.7

百度网盘下载Eigen3.3.7【提取码：2jkb】

2> 安装依赖项

sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev
sudo apt-get install libx11-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install cmake
sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate
sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz
cd glew-2.1.0/
sudo make
sudo make install

3> 解压安装Eigen3.3.7

tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz
cd eigen-3.3.7/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig -v

安装ceres

1> 下载ceres
方式1：github链接网址
方式2：百度网盘链接【提取码：s6tk】
2> 安装依赖项

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev
libgoogle-glog-dev libgtest-dev

3> 解压编译

tar -xzvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0/
mkdir build
cd build
cmake ..
make

make成功后出现下图

make成功后，输入下列指令，出现下图，则安装成功

sudo make install

4> 错误处理

如果安装ceres库cmake时，报错提示找不到Eigen3.3，如下图所示，则是因为版本不对的原因。则需卸载eigen，重装3.3.4之后的版本。本文安装版本3.3.7，应该不会出现这个错误。

卸载及安装新版本eigen

测试

1> 安装额外的ROS package：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-tf ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport

2>在ROS上构建VINS-Mono

在home文件夹下新建catkin_ws文件夹，在catkin_ws文件夹下新建src文件夹
打开一个terminal，输入下列指令

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3>下载测试数据

测试数据下载链接-点击

4> 测试数据集

打开一个terminal，输入下列指令

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

打开一个新的terminal，输入下列指令

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

打开一个新的terminal，输入下列指令

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag play ~/catkin_ws/Dates/MH_01_easy.bag

测试成功，显示下图

补充
ubuntu安装参考网址1
ubuntu安装参考网址2

参考文献

【1】https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188
【2】https://blog.csdn.net/He3he3he/article/details/104263467
【3】https://blog.csdn.net/me1171115772/article/details/105114903
【4】https://jingyan.baidu.com/article/2fb0ba40e7e9e600f3ec5f76.html
【5】https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407
【6】https://www.pianshen.com/article/5221368356/
【7】https://blog.csdn.net/s717597589/article/details/79117112
【8】(http://www.cppcns.com/os/linux/263477.html)

2>在ROS上构建VINS-Mono

在home文件夹下新建catkin_ws文件夹，在catkin_ws文件夹下新建src文件夹
打开一个terminal，输入下列指令

cd ~/catkin_ws/src
将vins_mono压缩包放src文件夹下，然后解压
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

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