机器人softmove_ABB 工业机器人 SoftMove功能介绍

2018-08-01: 改正多处错别字，并补全描述不清之处。。。

功能介绍：

Softmove 主要应用场合：在保持机器人其他方向的运动不变的情况下，降低特定方向的刚性，从而使其在特定方向可以随意移动，甚至做出类似弹簧的动作(见结尾的视频)。

这个选项可减少机器人的编程时间，也可以实现机器人与机器之间的有效交互，减少Cycle Time。可以用更低的投资成本来提高生产效率和可靠性。

先来一段视频：保持直线运动，Z方向SoftMovehttps://www.zhihu.com/video/1007657546278027264

特性：减少 cycle time

能够处理大公差物件；

更简易的编程；

注：开启了Softmove之后，机器人可能不会按照预编程的路径移动，部分功能，比如碰撞检测，也会关闭。

该功能可以单独使用，也可以与其他移动指令结合使用。

当与移动指令结合使用时，机器人会沿着预定的主路径移动 (硬)，同时允许在一个方向上有较大的位置偏差(软)，从而使机器人避免因外力或者抖动的表面而受到严重的碰撞。

应用举例 1：

已知：

一台机械设备会被用来压铸一个物体，运动的方向可确定，该方向要尽可能的“软”，机器人必须与该设备配合来完成工作。

方案：机器人靠近设备，至零件前面的某一个位置(p10)并抓住工件；

SoftMove打开；

设备释放零件，机器人根据所被施加的外力，朝着被推的方向移动，以便调整位置；

当外力结束推动，直线移动至(p20)，SoftMove关闭；

举例 1

应用举例 2：

已知：

机器人通过移动工具来进行物料操作(拾取，打磨，等)，由于物件表面不光滑，工具会受到振动的影响，该表面不光滑处未知；

方案：在距离物件表面(A )一个安全的位置打开SoftMove；

编程，使机器人移动至物件表面 (A)以下的 (B)；

机器人会平滑地移动至 (B)同时不会触发碰撞检测；

施加的接触力会随着接触位置 ( A ) 与程序位置 (B) 之间的距离而增加；

举例 2

压至接触表面以下后的类似弹簧https://www.zhihu.com/video/1007658541729054720

2018-07-30

A2B机器人吐槽部专业挖坑小分队

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