1. 通讯机制简介

ROS的核心功能是提供一种软件点对点通信机制，一种基于 socket 网络连接的松散耦合结构
这些进程可以驻留在多个不同的主机上，并在运行时通过点对点的拓扑结构进行通信

ROS将每个工作进程视为一个节点，使用节点管理器统一管理它，并提供一组消息传递机制
所有消息通信都必须使用节点管理器
ROS的特点这种特殊性主要体现在信息通信层，而不是更深层次
点对点连接和配置通过XMLRPC机制实现

节点间的数据流通过网络套接字实现，数据流称为消息
消息传递由一个简单的、语言无关的接口定义描述

ROS的底层通信是通过HTTP，所以ROS内核本质上是一个HTTP服务器的地址
通常是http://localhost:11311/，即本机的11311端口
当需要连接到另一个电脑上运行ROS时，一般只要链接该机的端口11311

2. 通讯机制基本要素

ROS通信机制的基本要素主要是ROS笔记（5）ROS架构中给出的概念
包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务和主题&

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