创建激光雷达(rplidar)的串口别名
1.确认idVendor和idProduct, ID后面的部分idVendor:idProduct
$lsusb
如图:
idVendor=10c4 idProduct=ea60
2.新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules文件,内容如下:(别名为rplidar,实际名称为:/dev/rplidar)
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar"
3.增加当前用户对串口的默认访问权限:
$ sudo usermod -a -G dialout 用户名
4.使UDEV配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器)
$ sudo service udev reload
$sudo service udev restart
5. 修改雷达驱动文件 rplidar.launch:
- 查看serial_port是否指定正确端口,使用别名
- 检查端口:
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>
,设置好别名
转载于:https://www.cnblogs.com/Charlene-HRI/p/8708767.html
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