DH坐标系的建立与DH表

DH坐标系的建立规则
DH表的建立规则
例子

DH坐标系的建立规则

Z轴：

如果是旋转关节，则垂直于关节的旋转平面，按右手定则大拇指指向为正方向
如果是伸缩关节，则沿关节的伸缩直线运动的正方向

X轴：

若两Z轴不平行不相交，则沿两Z轴的公垂线方向为X轴正方向
若两Z轴平行，则按任一公垂线为X轴
若两Z轴相交，则按两轴的叉积方向为X轴

Y轴： 按右手定则确定，其实Y轴没啥大用，不确定也罢

DH表的建立规则

注意：将旋转轴正方向面对自己，顺时针旋转为负，逆时针旋转为正

aaa：为两Z轴的距离
did_{i}di：为两X轴间的距离
α\alphaα：为绕X轴旋转的角度
θ\thetaθ：为绕Z轴旋转的角度

例子

4-dof PRPR 机器人如图所示，基础坐标系RF0RF_{0}RF0和末端坐标系RF4RF_{4}RF4已标出，机器人的肩部偏移量 N>0. 分配其余坐标系并建立DH表，使得末端坐标系原点O4O_{4}O4的位置为：
0p4(q)=(Ncosq2−q3sinq2Nsinq2+q3socq2q1)^{0}p_{4}(q)=\left( \begin{matrix} N cos q_{2}-q_{3} sin q_{2} \\ N sin q_{2}+q_{3} soc q_{2} \\ q_{1} \end{matrix} \right) 0p4(q)=⎝⎛Ncosq2−q3sinq2Nsinq2+q3socq2q1⎠⎞

解答：

DH坐标系建立如下图所示：

DH表如下所示：

致谢：感谢 m0_58828743 反馈的DH表错误，现已更正

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