激光雷达扫描;获取bag文件、转换成pcd文件
1、启动雷达扫描,参考大疆Livox Mid-70雷达的使用_LacyExsale的博客-CSDN博客
cd ws_livox
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch
2、bag文件转pcd文件并查看
bag文件放在home下,可以rename,放在alllvx文件夹下;
roscore 运行ros;
打开alllvx文件夹,在该文件夹终端下运行命令
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
其中topic信息,通过 rosbag info /home/wang/3.bag 查询
例:rosrun pcl_ros bag_to_pcd 3.bag /livox/lidar /home/wang/allpcd
使用pcl_viewer查看pcd文件,命令如下
pcl_viewer <filename.pcd>
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