魔方机器人设计中的问题

1.每个面的基块有时候识别不出来（表现为某个基色块的中心点坐标为零，颜色识别为黑色），有时候能识别出来，这样的话，将识别的基色块的颜色赋值给数组就比较麻烦。

问题的解决主要是调整摄像头到魔方的距离，实验采用的是Philips SPC900NC摄像头，距离为9cm左右效果较好，使魔方占据整个视野空间，边缘稍微留点间隙，可以保证识别的准确率，基本不会出错。

调试效果视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNzM0Njk3NTM2.html

2.实验室有几个不错的CCD摄像头，感觉应该比以前的USB摄像头效果好点，所以打算用一下，但是输出是PAL制式的，连接上easycap与电脑相连，好不容易找到了win7的驱动，安装上了，但是用会声会影捕捉是会出错，OPenCV捕获视频是，有画面但是画面不正常，黑黑的，有条纹，不知什么原因。

3.备忘：魔方颜色和方位对应关系：

U----黄 D ---黑 F----绿 L----红 R----橙 B-----蓝

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