PID调谐方法：根据开环响应特性调谐（二）

@(PID)

齐格勒-尼科尔斯和科恩-库恩方法的一个问题是，它们会产生一组相当激进的增益，这可能导致不稳定（或稳定性裕度降低）的闭环系统。当使用数字PID时，这种不需要的特性变得更加重要。
对于直流电机数学模型（一阶惯性环节），可以使用以下方法

闭环系统：

由拉普拉斯变换：

用系统函数表示：

其中

易得整个系统的系统函数为

令

写成阻尼比 ζ ζ ζ和固有频率 w n w_n wn的形式：

得到

再由此解得：

原博客链接：https://thingsdaq.org/2022/05/01/pid-tuning/

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