PID

调节规律总结

——

nuaazdh

1

、

PID

常用口诀

参数整定找最佳，从小到大顺序查；

先是比例后积分，最后再把微分加；

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；

曲线偏离回复慢，积分时间往下降；

曲线波动周期长，积分时间再加长；

曲线振荡频率快，先把微分降下来；

动差大来波动慢，微分时间应加长；

理想曲线两个波，前高后低

4

比

1

。

2

、调节心法

一看二调多分析，调节质量不会低

3

、工程经验参考值

PID

控制器参数的工程整定

,

各种调节系统中

P

.I.D

参数经验数据以下可参照：

温度

T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

压力

P: P=30~70%,T=24~180s

液位

L: P=20~80%,T=60~300s

流量

L: P=40~100%,T=6~60s

4

、

PID

控制的原理和特点

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称

PID

控

制，又称

PID

调节。

PID

控制器问世至今已有近

70

年历史，它以其结构简单、稳定性好、工

作可靠、

调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握，

或得不到精确的数学模型时，

控制理论的其它技术难以采用时，

系统控制器的结构和参数必

须依靠经验和现场调试来确定，

这时应用

PID

控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个

系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用

PID

控制技术。

PID

控制，实际中也有

PI

和

PD

控制。

PID

控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、

微分计算出控制量进行控制的。

比例(

P

)控制

：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号

成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(

Steady-state error

)

。

积分(

I

)控制

：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对

一个自动控制系统，

如果在进入稳态后存在稳态误差，

则称这个控制系统是有稳态误差的或

简称有差系统

(

System with Steady-state Error

)

。

为了消除稳态误差，

在控制器中必须引入

“积

分项”

。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误

差很小，

积分项也会随着时间的增加而加大，

它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减

小，直到等于零。因此，比例

+

积分

(PI)

控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分

(

D

)

控制

：

微分控制中，

控制器的输出与输入误差信号的微分

(即误差的变化率)

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