《摄影测量学》空间后方交会详细解读

题目：已知四对点的影响坐标和地面坐标如下：

试计算近似垂直摄影情况下空间后方交会的解。假设内方位元素已知：fk = 153.24 mm，x0=y0=0
答：

（1）获取已知数据。计算比例尺1/m, 平均摄影距离x0、航空摄影的航高y0、内方位元素f;获取控制点的空间坐标Xt，Yt, Zt。
（2）量测控制点的像点坐标并进行必要的影像坐标系统误差改正，得到像点坐标。
（3）确定未知数的初始值。在竖直航空摄影且地面控制点大体对称分布的情况下，按如下方法确定初始值:
Xs = 四个地面X坐标的平均值；
Ys = 四个地面Y坐标的平均值；
Zs = f * m；（m为摄影比例尺分母;）
φ0 = ω0 =κ0 = 0；

（4）计算旋转矩阵R（3*3）。（初始值φ0 = ω0 =κ0 = 0，后期近似值+改正值）

（5）逐点计算像点坐标的近似值。
利用未知数的近似值按共线条件方程计算控制点像点。
所有都是已知值可以直接计算x、y，其中题干知x0=y0=0

（6）逐点计算误差方程式的系数和常数项，组成误差方程。
①计算L矩阵：先求（xi^0）（yi0）这两个估算值，根据共线方程计算，代值计算即可；再根据x,y求差值，得到L矩阵
②计算A矩阵；直接代值到12个公式中计算（书P40 2-9-11）；

（7）计算法方程的系数矩阵与常数项,组成法方程;
①计算改正数数组X，解方程
（8）解求外方位元素 ( 即：Xs 、Ys 、Zs 、 φ、ω、κ)（步骤6和步骤7联合求出外方位元素的改正数数组X）
根据法方程,解求外方位元素的改正数数组X，并与相应的近似值求和，得到外方位元素新的近似值。
（9）检查计算是否收敛。将所求得的外方位元素的改正数与规定的限差比较，通常对Xs 、Ys 、Zs 、 φ、ω、κ 的改正数给予限差，当改正数小于限差（0.1分）时，迭代结束。否则用新的近似值重复（4）到（8）步骤计算，直到满足要求为止。

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