ROS中gazebo工具学习（使用gazebo加载机器人模型）

gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。
注意，gazebo和rviz是不同的工具包，不要混淆。
类似于rviz工具，在gazebo工具中也可以加载机器人模型。
加载的步骤：
（1）安装gazebo工具包
（2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中
（3）新建.xacro文件并编辑内容
（4）新建.world文件并编辑内容
（5）新建.launch文件并编辑内容
（6）使用命令显示
其中.xacro文件包括机器人模型信息的文件，.world是gazebo环境地图文件，.launch为启动脚本。
1）安装gazebo工具包
sudo apt-get install ros-hydro-gazebo-ros-pkgs ros-hydro-gazebo-roscontrol
1
安装成功
运行
rosrun gazebo_ros gazebo
1
打开gazebo工具界面

（2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中

mkdir -p workspace/src
cd workspace
catkin_make
出现以下代码则成功：

source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg gazebotest urdf xacro
如下：

（3）新建.xacro文件并编辑内容
a)新建文件夹urdf
mkdir urdf
b)在urdf文件夹下编辑touch robot1_xacro.xacro文件如下

<?xml version="1.0"?>

<xacro:property name="length_wheel" value="0.05" />
<xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" />
<xacro:macro name="default_inertial" params="mass"><inertial><mass value="${mass}" /><inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"iyy="1.0" iyz="0.0"izz="1.0" /></inertial>
</xacro:macro><link name="base_footprint"><visual><geometry><box size="0.001 0.001 0.001"/></geometry><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/></visual><xacro:default_inertial mass="0.0001"/>
</link><gazebo reference="base_footprint"><material>Gazebo/Green</material><turnGravityOff>false</turnGravityOff>
</gazebo><joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><origin xyz="0 0 0" /><parent link="base_footprint" /><child link="base_link" />
</joint><link name="base_link"><visual><geometry><box size="0.2 .3 .1"/></geometry><origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/><material name="white"><color rgba="1 1 1 1"/></material></visual><collision><geometry><box size="0.2 .3 0.1"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="10"/>
</link><link name="wheel_1"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><material name="black"><color rgba="0 0 0 1"/></material></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/>
</link><link name="wheel_2"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><material name="black"/></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/></link><link name="wheel_3"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!-- <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><material name="black"/></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/>
</link><link name="wheel_4"><visual><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry><!--    <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/> --><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" /><material name="black"/></visual><collision><geometry><cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/></geometry></collision><xacro:default_inertial mass="1"/></link>

可以看到标签设置了物理属性如颜色为绿色（4）新建.world文件并编辑内容 a)新建文件夹world mkdir world b)在world 文件夹下新建并编辑touch robot.world文件如下 <?xml version="1.0" ?> model://ground_plane

<!-- Global light source -->
<include><uri>model://sun</uri>
</include><!-- Focus camera on tall pendulum -->
<gui fullscreen='0'><camera name='user_camera'><pose>4.927360 -4.376610 3.740080 0.000000 0.275643 2.356190</pose><view_controller>orbit</view_controller></camera>
</gui>

发现文件的参数就是配置些灯光视角参数。
（5）新建.launch文件并编辑内容
新建lauch文件夹并新建gazebo.launch如下

<?xml version="1.0"?>

注意着行代表表示加载的.world文件位置，(find gazebotest)返回的是包的绝对路径。

1
（6）使用命令显示
使用如下命令
roslaunch gazebotest gazebo.launch model:="$(rospack find gazebotest)/urdf/robot1_xacro.xacro"//或者使用绝对路径命令
roslaunch gazebotest gazebo.launch model:="/root/dev/workspace/gazebotest/urdf/robot1_xacro.xacro"

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