扫地机器人自动回充原理
扫地机器人自动回充，有多种技术原理，有采用雷达定位的、采用蓝牙定位的、红外线定位的。在扫地机器人领域主要是利用这3种定位技术。
一、采用超声波定位
一种扫地机器人是采用超声波定位来寻找充电基座的，超声波主要通过反射式测距来定位物体，类似于蝙蝠通过三角定位来计算物体和自己的距离，超声波测距受多径效应和非视距传播影响很大，对电路的制造成本要求较高，目前很少有扫地机器人是采用这种原理。
二、采用蓝牙定位
还有一种就是蓝牙技术，蓝牙通过测量信号的强度来定位，它的功率比较低，通过蓝牙制造的定位系统体积比较小、非常容易集成在自动扫地机电路中，采用这种技术，它不容易受视距的影响，也就是即便有障碍物阻挡，也能够在直线距离内实现定位。
三、采用红外信号
再一种就是采用扫地机器人接收红外信号来定位充电座，目前市面上70%左右的机型都是采用红外线来定位的。充电座不断向外发出红外信号，扫地机器人的左右接收器通过接收红外信号的数量与位置来判断自身的位置，再规划路线回到充电桩充电。
但是在某些情况下会出现无法回到充电座而“搁浅”在半路上，对此我总结了以下3种原因。
1、红外线定位虽然精度较高，但是这种光线无法穿透物体，就像我们的电视机遥控器用的红外线一样，如果有东西遮挡就失去了信号。
2、扫地机器人经常工作在灰尘环境中，一些尘埃碎屑很容易对机身上的红外线接收器产生干扰，并且红外线在传输过程中容易受到室内荧光灯干扰，所以会出现扫地机器人无法找到充电座的情况发生。
3、充电座的安装位置也会影响扫地机器人的回充成功率。将充电座安装在偏僻的角落，充电座发出的红外信号很容易被物体挡住，导致“搁浅”发生。
所以从场景方面考虑有以下几个测试点：
- 充电座前方/左侧/右侧有障碍物遮挡
- 机器人收器有灰尘
- 充电座和机器人之间有荧光灯
- 在充电座和机器人之间有荧光灯的环境下机器人收器有灰尘时的回充情况
- 充电座位置安装在角落
- 充电座断电后机器人回充的情况
为了提升扫地机器人回充功能成功率，应该做到以下两点。
（1）将扫地机器人安装在宽阔的位置，把充电座置于靠墙位置，并移除充电器左右各1米，前方2米的所有障碍物，如图所示。
（2）定期清理扫地机器人与回充座上面的灰尘。
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