LPMS-IMU姿态解算
参考文章:AHRS姿态解算说明(加速度+陀螺仪+磁力计原理及原始数据分析)
AHRS俗称航姿参考系统,AHRS由加速度计,磁场计,陀螺仪构成,AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场~~他的静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度 ,而则陀螺决定了他的动态性能。
如何用加速度计和陀螺仪的数据进行整合,以得到更精确的角度估计。
加速度计:测量加速度的;加速计的强项在于测量设备的受力情况。对设备相对外部参考物(比如,地面)的运动更擅长。
陀螺仪:测试角速度的传感器;负责检测相应轴的转动速度,也就是检测围绕各个轴转动的速度;陀螺仪的强项在于测量设备自身的旋转运动。对设备自身运动更擅长。但不能确定设备的方位。
磁力计:而磁力计是用于感受地磁向量以解算出模块与北的夹角。磁力计的这个功能类似 于指南针,所以也叫电子指南针,或者称为电子磁罗盘。
更好的参考链接(https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html)
github 包:
AHRS用法:https://github.com/raimapo/AHRS
IMU 输出的欧拉角和用原始数据算的欧拉角不一致!!
个人也没太懂AHRS这个是用什么的!!!感觉更像是位置数据集 不太像欧拉角数据集!!!!!
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