北洋雷达UST-10LX基于ROS都安装使用测试小问题

我使用的是UST-10LX型号的激光雷达进行建图导航。下面的内容是在csdn上的一些回答的综合。

首先下载相关节点包，UST-10LX采用的接口是以太网接口，所以需要下载urg_node的包，

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

修改Ubuntu的IP地址：
编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址。

$ sudo vim /etc/network/interfaces

在

auto lo
iface lo inet loopback

下面添加以下语句：
auto enp2s0
allow-hotplug enp2s0
iface enp2s0 inet static
address 192.168.1.20
netmask 255.255.255.0

因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址好像是“192.168.0.10”，我的激光雷达未修改ip,出厂设置是“192.168.0.10”，所以因该就是“192.168.0.10’’。
改后需要重启

使用：ping 192.168.0.10
检查有否连接成功
出现下面的数据则成功
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2787 ttl=64 time=0.131 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2788 ttl=64 time=0.134 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2789 ttl=64 time=0.165 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2790 ttl=64 time=0.388 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2791 ttl=64 time=0.140 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2792 ttl=64 time=0.183 ms
64 bytes from 192.168.0.10: icmp_seq=2793 ttl=64 time=0.141 ms

接下来启动ros
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10

查看激光雷达检测到的数据

$ rostopic echo /scan 我这边数据会跳得很快

查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构

$ rostopic type /scan$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

在rviz中查看激光数据：

$ rosrun rviz rviz

在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan。

加上laser_scan_matcher 功能包后不需要里程计就可以建图，但是需要修改，
到 https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git 下载功能包，解压。将解压后功能包与激光雷达的功能包复制到你创建的 ROS 的工作区的src文件下，然后在工作区文件夹下编译（catkin_make），编译完成后，将其余的包都删掉，只留下 laser_scan_matcher 和雷达的功能包，
（果在编译过程中出现错误，无法找到csm功能包时，输入命令：sudo apt-get install ros-kinetic-csm 然后重新编译即可）
然后修改src →laser_scan_matcher →　demo 文件中修改demo_gmapping.launch文件。
重新编译，赋予端口权限
运行roslaunch laser_scan_matcher demo_gmapping.launch
即可
但后来也没用这个建图，还是用的Gmapping进行的建图。

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