手撕永磁同步电机:foc(clark、park、ipark)变换、电机数学模型解耦过程推导
文章目录
- 前言
- 一、建立数学模型的作用?
- 二、数学模型
- 1.三相坐标系下数学模型
- 2.复平面的数学模型(两相坐标)
- 3.dq轴坐标数学模型(旋转坐标)
- 4.clark、park推导
- 总结
前言
此文是对电机模型由定子空间位置(三相坐标轴)到复平面(两相坐标轴)再到dq坐标轴(旋转坐标轴)整个解耦过程的公式推导并由此得到foc(clark、park、ipark)变换。望君多多指点;
一、建立数学模型的作用?
先熟悉一下数学模型;
1.电压方程:关于电压跟电流非线性的关系函数;
2.磁链方程:电流跟磁链的关系属于线性关系;如果有电机转子磁链跟定子电感可以根据电流得出磁链关系(定子电感主要由磁极磁导率、大小决定);
3.转矩方程:以磁链为中间变量电流跟力矩的线性关系
4.运动方程:力矩跟转速之间的非线性关系函数;
如上图:
速度环:根据运动方程我们就能知道我们如果想要控制转速或者位置,需要对力矩进行控制;因为力矩跟转速是非线性系统,所以在这就引入pi控制器也就是我们说的速度环调节器,属于一个控制系统了,通过已知的固定参数,并调节系统带宽最终达到转速的控制;一些摩擦系数转动惯量可以通过自整定算法计算,但往往会存在偏差,最终还需要实际调节(试凑法)
电流环:因为力矩跟电流是属于线性关系,所以只需要考虑电流跟电压的关系,也就是所谓的电流环,这里也是因为电压跟电流的二阶阻尼系统所以引入pi控制器,通过调节电压的大小进而得到目标电流;(电流环的带宽只跟电阻、电感、转子磁链等电机本体参数有关)
二、数学模型
1.三相坐标系下数学模型
1.电压方程
2.磁链方程
其中:La为a相线圈自感、Lab为ab相线圈之间的互感
如上图为三相坐标系下的电压方程以及磁链方程;耦合行非常强,这也就是我们引进foc的目的,对强耦合的数学模型解耦由原本的控制交流变为dq轴的直流控制;
2.复平面的数学模型(两相坐标)
1.复平面跟极坐标
上述是依据欧拉公式为基础,根据实际的三相定子线圈以及转子空间位置推导的极坐标向量
2.极坐标下的电压方程
Ls:电感跟磁导成比例关系,可以根据这点推出Ls;如果转子为隐极(SPMSM)的话气隙磁场跟转子磁极磁导率一致,故整个转子跟定子间的磁阻大小均匀分布,得Ls=Ld=Lq=1/2线电感;如果为凸极机(IPMSM)得话一般电机图纸都会给出实际得dq轴电感;
Rs=相电阻=1/2线电阻;
3.极坐标下磁链方程
3.dq轴坐标数学模型(旋转坐标)
1.dq坐标跟极坐标
如上图所示,将dq轴与的αβ坐标轴标在同一坐标系:把d轴作为一个矢量,在αβ坐标轴的矢量向量就为|d|*e指数jθ,由此可得:极坐标跟旋转坐标的关系:
2.dq坐标下得电压方程推导
3.dq坐标轴下的磁链方程
4.转矩方程
5运动方程
4.clark、park推导
1.clark推导
以电压变换为例
综上所述:
2.park推导
总结
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