市场上各种深度摄像头测试之华捷艾米A100

系统要求、系统配置、开发环境

Windows XP 及以后，X86（32/64bit）
Ubuntu 12.04 及以后，X86（32/64bit）
CPU 奔腾 4，1.4GHz 及以上
内存 512MB 以上
USB 2.0 高速端口

sdk下载安装及运行官方demo

Windows安装步骤：

ImiNectInstaller.msi下载地址：
http://bbs.hjimi.com/forum.php?mod=viewthread&tid=37704
1、点击 ImiNectInstaller.msi，按提示完成安装。默认安装目录为 C:\Program Files (x86)\Hjimi\ImiSDK
2．安装完成后，可运行 Tools/ImiNectExplorer-D3D 目录下运行 ImiNectExplorer-D3D.exe
3．示例代码为 Examples/ Example.sln 工程。
LInux平台安装步骤
http://bbs.hjimi.com/forum.php?mod=viewthread&tid=37706&extra=page%3D1
1、解压安装包 ImiNect_linux.tar.gz。
参考命令：
tar –xvf ImiNect_linux.tar
2、进入 Driver 目录，运行 iminectDriver_linux.sh。
参考命令：
chmod +x iminectDriver_linux.sh
sudo ./iminectDriver_linux.sh

深度图像获取

windows+vs2013+opencv 保存16位深度图像，格式为png

1、opencv安装+vs2013配置
直接官网下载：http://opencv.org/
安装和配置：http://blog.csdn.net/wzw_ice/article/details/77159741

2、vs项目配置华捷艾米sdk

（1）右键项目，进入项目属性页，选择Debug配置
（2）VC++目录：
包含目录中添加华捷官方驱动的include文件夹，如：
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\Include
库目录中添加依赖库（个人将所有的加上了），如：
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\Redist\Win32
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\3rdparty\freeglut-2.8.1\lib\Win32\Release
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\3rdparty\freeglut-2.8.1\lib\Win32\Debug
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\3rdparty\d3d\lib\x64
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\3rdparty\d3d\lib\Win32
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\3rdparty\lib\x64
C:\Program Files(x86)\Hjimi\ImiSDK\3rdparty\lib\Win32
(3)链接器->输入->附加依赖项，添加
ImiNect.lib

3 个人项目代码（从官方demo提取出来并通过opencv获取深度图像保存为16bit的png）
main.cpp

#include "ImiNect.h"
#include "Render.h"
#include <windows.h>
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#ifndef _WIN32
#include <unistd.h>
#endif#define MAX_DEPTH               10000
#define IMAGE_LENGTH            640
#define IMAGE_HEIGHT            480
#define DEFAULT_PERPIXEL_BITS   16
#define DEFAULT_FRAMERATE       30using namespace std;
using namespace cv;
// window handle
SampleRender* g_pRender = NULL;//stream handles
uint32_t        g_streamNum = 0;
ImiStreamHandle g_streams[10] = { NULL };void calculateHistogram(float* pHistogram, int histogramSize, const ImiImageFrame* frame)
{const uint16_t* pDepth = (const uint16_t*)frame->pData;//获取深度图像数据USHORT * depthf = (USHORT*)frame->pData;Mat depthTmp(IMAGE_HEIGHT, IMAGE_LENGTH, CV_16U, depthf);imshow("DepthOrigin", depthTmp);imwrite("./image/1.png", depthTmp);memset(pHistogram, 0, histogramSize*sizeof(float));int height = frame->height;int width = frame->width;unsigned int nNumberOfPoints = 0;for (int y = 0; y < height; ++y){for (int x = 0; x < width; ++x, ++pDepth){if (*pDepth != 0){pHistogram[*pDepth]++;nNumberOfPoints++;}}}for (int nIndex=1; nIndex<histogramSize; nIndex++){pHistogram[nIndex] += pHistogram[nIndex-1];}if (nNumberOfPoints){for (int nIndex=1; nIndex<histogramSize; nIndex++){pHistogram[nIndex] = (256 * (1.0f - (pHistogram[nIndex] / nNumberOfPoints)));}}
}// window callback, called by SampleRender::display()
static bool needImage(void* pData)
{static float        g_depthHist[MAX_DEPTH];static RGB888Pixel  g_rgbImage[1280 * 1024];int32_t avStreamIndex;ImiImageFrame* pFrame = NULL;// wait for stream, -1 means infinite;if(0 != imiWaitForStreams(g_streams, g_streamNum, &avStreamIndex, 100)){
#ifdef _WIN32printf("Warning:Wait for streams timeout!\n");Sleep(500);
#elseusleep(500*1000);
#endifreturn false;}/*printf("channel index : %d\n", avStreamIndex);*/if ((avStreamIndex < 0)  || ((uint32_t)avStreamIndex >= g_streamNum)) {printf("imiWaitForStream returns 0, but channel index abnormal: %d\n", avStreamIndex);return false;}// frame coming, read.if (0 != imiReadNextFrame(g_streams[avStreamIndex], &pFrame, 0)){printf("imiReadNextFrame Failed, channel index : %d\n", avStreamIndex);return false;}// Calculate histogramcalculateHistogram(g_depthHist, MAX_DEPTH, pFrame);uint32_t rgbSize;uint16_t * pde = (uint16_t*)pFrame->pData;for (rgbSize = 0; rgbSize < pFrame->size/2; ++rgbSize) {g_rgbImage[rgbSize].r = g_depthHist[pde[rgbSize]];g_rgbImage[rgbSize].g = g_rgbImage[rgbSize].r;g_rgbImage[rgbSize].b = 0;//display yellow}// Drawg_pRender->draw(-1, (uint8_t*)g_rgbImage, rgbSize, pFrame->width, pFrame->height, &pFrame);// call this while imiReadNextFrame returns 0;imiReleaseFrame(&pFrame);return true;
}int main(int argc, char** argv)
{//1.imiInitialize()if (0 != imiInitialize(NULL)) {printf("ImiNect Init Failed!\n");return -1;}printf("ImiNect Init Success.\n");//2.imiGetDeviceList()ImiDeviceAttribute* pDeviceAttr = NULL;uint32_t deviceCount = 0;imiGetDeviceList(&pDeviceAttr, &deviceCount);if( deviceCount <= 0 || NULL == pDeviceAttr ) {printf("Get No Connected Imidevice!");imiDestroy();return -1;        }printf("Get %d Connected Imidevice.\n", deviceCount);//3.imiOpenDevice()ImiDeviceHandle pImiDevice = NULL;if( 0 != imiOpenDevice(pDeviceAttr[0].uri, &pImiDevice, 0) ){printf("Open Imidevice Failed!\n");goto exit;}printf("Imidevice Opened.\n");//4.imiOpenStream()if ( 0 != imiOpenStream(pImiDevice, IMI_DEPTH_FRAME, NULL, NULL, &g_streams[g_streamNum++]) ){printf("Open Depth Stream Failed!\n");goto exit;}printf("Open Depth Stream Success.\n");//5.create window and set read Stream frame data callbackg_pRender = new SampleRender("Depth Image View", IMAGE_LENGTH, IMAGE_HEIGHT+8);  // window title & sizeg_pRender->init(argc, argv);// read frame data callbackg_pRender->setDataCallback(needImage, NULL);g_pRender->run();exit://6.imiCloseStream()    for (uint32_t num = 0; num < g_streamNum; ++num){if (NULL != g_streams[num]){imiCloseStream(g_streams[num]);}}//7.imiCloseDevice()if (NULL != pImiDevice){imiCloseDevice(pImiDevice);}//8.imiReleaseDeviceList()if(NULL != pDeviceAttr){imiReleaseDeviceList(&pDeviceAttr);}//9.imiDestroy()imiDestroy();if (NULL != g_pRender){delete g_pRender;g_pRender = NULL;}getchar();return 0;
}

另外两个cpp文件未做修改，Utill.cpp、Render.cpp

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