前言

激光雷达赶上了自动驾驶了浪潮，国产激光雷达也越来越多。
最近团队要购买激光雷达，正好拿镭神智能的产品测试一下，安装驱动是首先要做的，因此在这里记录一下。
产品说明：http://www.leishen-lidar.com/product/leida/C16/a403ec6f-90e7-4dea-8efb-5cdb1f30884e.html
使用说明书：https://download.csdn.net/download/weixin_43082947/10631275

硬件连接

1.连接雷达网络接口和电源线（手册上要求电源为9—48VDC，一般12V就可以了）
2.根据雷达设置的目标 IP 设置电脑有线连接 IP，可用ifconfig命令查看有线 IP 是否设置成功。
备注：雷达出厂默认目的 IP：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。

3.雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常。
4.打开终端：ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping 通则正常，否则检查硬件连接。（雷达IP默认为：192.168.1.200）

ping 192.168.1.200

5.可进一步用：sudo tcpdump -n -i eth0，（此处 eth0 为有线网络设备名，详见ifconfig有线连接显示设备名），查看雷达发送数据包情况，雷达发送到目的端数据包 1206 个字节，则表示雷达数据发送正常。
备注：第一次设置 IP 后，请重启雷达电源。

安装驱动

1.建立工作空间，构建编译环境

mkdir -p lslida_C16/src
cd lslida_C16/src

2.下载驱动

git clone https://github.com/tongsky723/lslidar_C16.git

3.编译

cd ..
catkin_make

4.启动驱动

source ~/leishen_ws /devel/setup.bash
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen

备注：

若修改了雷达目的端口及转速,请打开 lslidar_n301n.launch 进行相应的修改配置，默认端口为 2368，转速为 10HZ，即point_num 为 2000 点。
若出现 timeout 则表示驱动无数据接受,请检测硬件连接。

5.显示雷达检测到的数据
重新打开一个终端，执行以下命令：

rosrun rviz rviz

在弹出的 Displays 窗口中，将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可，同时点击 add 按钮，在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点。
显示效果如下图所示：

体验

1.这款激光雷达相较于Velodyne和Robosense的同类产品，体积较大，发热量较大。
2.显示效果看似不错，实际性能还要进一步测试。
3.没有在官网上找到驱动，在此感谢无私分享。

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