什么是机器人视觉伺服

机器人视觉伺服就是在闭环控制环节中使用计算机视觉数据来控制机器人运动

1.机器人视觉伺服的分类

从反馈信息类型的角度，可分为：

基于位置（position-based）的视觉控制
反馈偏差在3D直角坐标空间计算。使用特征信息估计机器人与目标之间的相对位姿。需要对机器人和视觉系统进行标定。要进行图像解释、位姿估计，计算量较大。
基于图像（image-based）的视觉控制
反馈偏差在2D图像平面空间计算。即相机观测到的特征信息直接用于反馈，不需要估计三维姿态。

未完待续

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