从机器人J。生的那大起．具有新度钳能的闩E移动机器人就 良是人

们追求1引卅究旧罐高门拓。近年来随着计弹机技术、传感嚣技术16乏人l智

艟等技术们迅瓶发展．白E移动机器人的研究已经有了长足的进步．jf逐

步m：f：料应川和，“‘业化方向发胜，有的L始进八商业化Jr发阶段。随精机

器人性能小断地克普，移动机器人的应川范l刊夫为扩肥，白主移动机器八

作为机器人-个匝耍分支已绛小仪仪也：．1业制造领域．『町lI往军‘抒、lej_|iJ，

科学探索方面【}l科到了广泛沲川。

M觉是人类I【【I!察眦界和认生¨ltl界的tl要下段。掘统n人类从外部世

界获得的信息约仃Ho％一是}}I视觉获取的。这即醴明说硅信启．量H大，也袁【!|_|

人类时说觉估息仃较-≈的利用牢．H时义体现了人粪桃啦功能的琥婴陆。

随管信息技术的发艟，给训锋机、机器人或其他智能机器峨于人类视觉J=：lJ

能．是人类多年以来的梦赳j。丑然目前还不能够使训算机、机器人或其他

臀能机{|{；也具有像人类等啦物那样高教、是活和通川的视世，f1]自20世纪

50年代以来税啦理论和技术得到了迅速发展。这健借人类的梦想诈存逐步

实现。

在诺多忙感器tn桃觉忙感器凶填信息量大、适¨j范围广等特点已成

为最甫g的机器人传感器之 。『司此，机器人视觉系统的研究一直是各类

智能机器人研究的个热点。机器人观世的研究r|标就是使机器人县肯通

过幅或多幅劁艨认知胤用环境信息的能力．这种能力不救使机器^能感

知坷、境『|_物体帕儿何信息，如je形状、位置、姿态、运动等．晰且能埘它

们进行排述、存储、Ul55Ij与耻衅，训算机视世P|!论的最终研究闩桥：赋予计

算机以人类的视觉认知功能，使计算机具有通过二维图像认知现实世界的

能力。

砚觉例服是机器人导航的卟重要方面。视赞俐服主要运用1二机器臂的控制

近年采运『}J-丁移动机黔人的控制。试图改善现有智能机器人的陛能，使之在军事、

A宅、工业等领域得到更由n广泛的运用。总之，机器人桃觉f11】服系统是个跨

学科的研究领域，涉及高速图像处坤技术、计算机视觉技术、机器人运动

学、动力学、控制理硷、实时汁算等多『J学科的复杂系统，足个具有重

要意义的研究课题。

1 2机器人视觉伺服控制研究综述

r个【!上}d,60年代．山J：机器人和讣算机拄术的发胜，人们Jr始研究具

柯视觉功能的机器人。在1973年，有人将税堂系统应J_}；|J二机器人控制系统，

年¨park挺出了“}见觉何服”(r㈨m】s”Fro)概念‘．眩力法采用视觉反馈闭

环捧制厅案．利H{阿像特{l【：等观世信息舟线控制机撇f-位瓷耍玑挖制功能。1994

年ItagerfiJ}究了手|Jf!分离配霄F，作意放雠的烈川机绀成立体视世；随控"I嚣人抓

JJ|量系统插轴入孔的操作。。根叫届，视觉反馈的含义只是从视觉信息小提取

J豆馈信号，|f|『税啦州服!』||』魁包括了从眦髓fj号处理．到机措人控制的全过

_cIl：，所以桃啦伺吸比税慌反馈能史垒Ⅲ地反映机器人枞蹙和挡；制的有关研

究内容。机器人枞啦伺服控制系统通过埘从1_}|儿掮得的l割像数掘进行分析．利

用汁算机税觉方法侨汁机器人，…对rI：1标的化胥和姿态，』1：采用千¨应的控制策略

实现预定任务。

1 2 1机器人视觉伺服分类

在过上儿年，}见+站挫术被运朋术控制移动机器人被广泛IiJ}究。坫f视觉的伺

JJ|_}策略足采刖相机所观察的特征米控制机器人移动们种灵活有效的方法。视髓

basedv{suaI

何雌j：耍分为一利，：娃于位置的视’赴何服(PBVS：Positton

s叭VOi vi

ng)”“、驰r旧像的桃啦伺服(1BVS：liliHge—basedsua|s。rv('illg)

“和混舟控制观证伺服”…。

牡j：他霄的视觉伺服基本结构枷图ll所币，它利川相机的参数来建立图像

像信

环反

与三维税觉伺暇不同，堪于图像的艇健伺服将实时}914量得到的图像信号与给

定图像信号直接进行在线比较．然后利片I所获得的图像误