1 CubeMX基本配置（针对stm32F407ZGT6，时钟树的配置需要根据单片机的种类而定）

2 接线

2.1 STM32F407ZG单片机连接ST_LINK

2.2 STM32F407ZG单片机连接USB转TTL（用于串口通信）

3 串口通信（附加中断+定时器+PWM综合）

3.1 printf/scanf的重定向

3.2 HAL_UART_Transmit（）和HAL_UART_Receive（）函数

3.3 中断及中断回调函数

3.3.1 中断函数

3.3.2 中断回调函数

3.4 DMA

3.5 综合基础知识，通过串口通信控制

4 舵机

4.1 相关计算

4.2 接线

5 PID控制算法

5.1 简介

5.2 比例Proportional

5.3 积分Integral

5.4 微分Differential

5.5 公式

5.6 积分限幅

5.7 积分限行

5.8 相关代码

6 systick（定时器，多用于延时）

6.1 寄存器

6.2 代码

7 蓝牙模块

1 CubeMX基本配置（针对stm32F407ZGT6，时钟树的配置需要根据单片机的种类而定）

2 接线

2.1 STM32F407ZG单片机连接ST_LINK

单片机 ST_LINK

9--------------------6

7--------------------2

20------------------3/4

1--------------------7/8

这里附上具体的接线图片：

2.2 STM32F407ZG单片机连接USB转TTL（用于串口通信）

单片机 USB转TTL

TX————RXD

RX————TXD

GND————GND

5V————5V

3 串口通信（附加中断+定时器+PWM综合）

3.1 printf/scanf的重定向

int fputc(int c,FILE *stream)//printf
{uint8_t ch[1]={c};HAL_UART_Transmit(&huart1,ch,1,0xFFFF);return c;
}int fgetc(FILE *stream)//scanf
{uint8_t ch[1];HAL_UART_Receive(&huart1,ch,1,0xFFFF);return ch[0];
}

3.2 HAL_UART_Transmit（）和HAL_UART_Receive（）函数

HAL_UART_Transmit（）是HAL库中的一个函数，用于向UART发送数据。该函数需要传入UART句柄、发送数据的缓冲区指针和发送数据的长度作为参数。在调用该函数时，UART会将缓冲区中的数据发送出去。如果发送成功，该函数会返回HAL_OK，否则会返回错误码。

参数1：使用的串口，2：要发送的数据，3：数据大小，4：发送的超时时间HAL_UART_Transmit(&huart1,Data,sizeof(Data),1000);

HAL_UART_Receive（）函数同理，不再赘述

注意：这种发送方式是阻塞式（阻塞模式就像是一个延时函数,当这个函数没处理完那么,所有的按照流程需要执行的代码都不会被执行,要等到这个延时完成,类似平时看书上写的LED灯闪烁,用的delay()一样。而非阻塞模式就像他定义的那样,一般用的是中断,执行这条语句的时候,开启相应的中断达到一定的条件才进行处理,这样不会影响到流程的执行.我的理解就是,阻塞就是死等,非阻塞就是中断）

3.3 中断及中断回调函数

3.3.1 中断函数

HAL_UART_Transmit_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)

HAL_UART_Receive_IT（）函数同理

3.3.2 中断回调函数

void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{}void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,buffer,100);HAL_UART_Receive_IT(&huart1,buffer,100);
}

3.4 DMA

DMA，全称Direct Memory Access，即直接存储器访问。

DMA传输将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间，提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。

我们知道CPU有转移数据、计算、控制程序转移等很多功能，系统运作的核心就是CPU，

CPU无时不刻的在处理着大量的事务，但有些事情却没有那么重要，比方说数据的复制和存储数据，如果我们把这部分的CPU资源拿出来，让CPU去处理其他的复杂计算事务，是不是能够更好的利用CPU的资源呢？

因此：转移数据（尤其是转移大量数据）是可以不需要CPU参与。比如希望外设A的数据拷贝到外设B，只要给两种外设提供一条数据通路，直接让数据由A拷贝到B 不经过CPU的处理，

DMA就是基于以上设想设计的，它的作用就是解决大量数据转移过度消耗CPU资源的问题。有了DMA使CPU更专注于更加实用的操作–计算、控制等。

HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,buffer,100);__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_IDLE);

注意：如果要想能够保证不止一次输入数据，需要在回调函数里写内容（放在it文件里）

void USART1_IRQHandler(void)
{/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 0 */if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1,UART_FLAG_IDLE)!=RESET){__HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);HAL_UART_DMAStop(&huart1);//len=100-__HAL_DMA_GET_COUNTER(huart1.hdmarx);//rintf("%d\r\n",len);*/}/* USER CODE END USART1_IRQn 0 */HAL_UART_IRQHandler(&huart1);/* USER CODE BEGIN USART1_IRQn 1 *//* USER CODE END USART1_IRQn 1 */
}

3.5 综合基础知识，通过串口通信控制

实现功能如下：

1.LED灯的亮灭

2.定时器中断控制LED灯按频率闪烁

3.PWM波控制呼吸灯

4.PWM波控制舵机转动

5.按键控制灯的亮灭

6.高电平控制蜂鸣器（注意蜂鸣器声音挺大的，第一次用的时候吓一跳）

注意事项：

1.头文件加一个stdio.h，因为用到了printf和scanf，并且需要重定向（这两个函数原本是在显示屏上进行的）

2.最好定义全局变量，防止值的改变

3.利用中断控制时在CubeMX配置时要注意打开global interrupt选项

4.我的单片机PF9和PF10引脚对应两个LED灯

5.PWM波在Keil编写程序时要加上Start函数打开PWM波

6.我加的printf（check）是用来检验程序是否正常运行

7.在使用PWM波控制呼吸灯时要看好灯对应的那个引脚连接了哪个定时器

8.在使用PWM波控制舵机时要看好自己开的定时器对应哪个引脚，插信号线要插对

9.有关舵机的具体计算在下面有，可以先看下面的再回来看

10.输入数据到buffer【0】的位置来控制程序

11.如果不加DMA_Stop()函数则后续输入的数据会累积到buffer【1】【2】等等，这样if判断句就没用了

12.windows换行的话需要同时写\r\n

13.按键和亮灯原理：（我的单片机KEY1对应PE3，KEY0对应PE4）

14.按键达不到预期效果(PF9定时器占用了），意会即可

这样算是用到了所有stm32的基础知识，包括：

1.GPIO控制高低电平

2.定时器中断

3.PWM波控制

4.串口通信（阻塞、非阻塞、DMA）

CubeMX整体配置：

代码：

/* USER CODE BEGIN Header */
/********************************************************************************* @file           : main.c* @brief          : Main program body******************************************************************************* @attention** <h2><center>&copy; Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.* All rights reserved.</center></h2>** This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,* the "License"; You may not use this file except in compliance with the* License. You may obtain a copy of the License at:*                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause********************************************************************************/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "dma.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "stdio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
uint8_t buffer[100];
uint8_t len;
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD *//* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP *//* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
int fputc(int c,FILE *stream)//printf
{uint8_t ch[1]={c};HAL_UART_Transmit(&huart1,ch,1,0xFFFF);return c;
}int fgetc(FILE *stream)//scanf
{uint8_t ch[1];HAL_UART_Receive(&huart1,ch,1,0xFFFF);return ch[0];
}void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{}void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1,buffer,100);HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,buffer,100);
}
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);
}
/* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_DMA_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_TIM14_Init();MX_TIM2_Init();MX_TIM3_Init();MX_USART2_UART_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim14,TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 *///HAL_UART_Transmit(&huart1,"HELLO",5,0xFFFF);//uint8_t buffer[100];HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,buffer,100);__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_IDLE);//printf("check0\r\n");printf("%d\r\n",buffer[0]);HAL_Delay(1000);if(buffer[0]==1){printf("check1\r\n");HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);HAL_Delay(500);printf("check2\r\n");HAL_Delay(1000);//memset(buffer,0,sizeof(buffer));}if(buffer[0]==2){printf("check3\r\n");HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);HAL_Delay(500);printf("check4\r\n");HAL_Delay(1000);//memset(buffer,0,sizeof(buffer));}if(buffer[0]==3){printf("check5\r\n");for(uint16_t cnt=0;cnt<1000;cnt++){__HAL_TIM_SetCompare(&htim14,TIM_CHANNEL_1,cnt);HAL_Delay(1);}for(uint16_t cnt=1000;cnt>0;cnt--){__HAL_TIM_SetCompare(&htim14,TIM_CHANNEL_1,cnt);HAL_Delay(1);}printf("check6\r\n");HAL_Delay(1000);}if(buffer[0]==4){printf("check7\r\n");HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);printf("check8\r\n");HAL_Delay(1000);}if(buffer[0]==5){printf("check9\r\n");for(uint16_t cnt=500;cnt<=2500;cnt++){__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,cnt);HAL_Delay(1);}for(uint16_t cnt=2500;cnt>=500;cnt--){__HAL_TIM_SetCompare(&htim3,TIM_CHANNEL_1,cnt);HAL_Delay(1);}printf("check10\r\n");HAL_Delay(1000);}if(buffer[0]==6){printf("check11\r\n");if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_4)==RESET){HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);printf("check12\r\n");}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_4)==SET){HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET);printf("check13\r\n");}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3)==RESET){HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);printf("check14\r\n");}if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOE,GPIO_PIN_3)==SET){HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);printf("check15\r\n");}printf("check16\r\n");HAL_Delay(1000);}if(buffer[0]==7)                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      ){printf("check17\r\n");HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);HAL_Delay(500);HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);HAL_Delay(500);printf("check18\r\n");}/*if(buffer[0]!='\0'){printf("%s\r\n",buffer);memset(buffer,0,sizeof(buffer));printf("%d\r\n",len);}*/HAL_Delay(100);/*uint8_t  SendBuffer[30]={"hello,world!"};HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)SendBuffer, sizeof(SendBuffer), HAL_MAX_DELAY);*/}/* USER CODE END 3 */
}

4 舵机

4.1 相关计算

我们打开TIM3定时器，这个定时器是挂在APB1总线上的，根据配置好的时钟树可知

频率是84MHz

然后为了方便计算，我们把分频系数设置成84-1，这样相当于1秒钟点1000000次

由于舵机的驱动信号是50Hz，周期是0.02s，所以在一个周期内会点20000次

舵机的转动角度是按照高电平的占空比来计算的

经过手算，我们可以大致推出角度和比较值之间的关系，舵机的难点也就在这了

4.2 接线

舵机单片机

信号线（黄）-------PA6（根据自己的定时器而定）

电源线（红）-------ST-LINK上的5V（9/10）

地线（棕）----------GND

5 PID控制算法

5.1 简介

PID控制中有P、I、D三个参数，PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定，让控制器到达最佳控制效果。

PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。

凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。

5.2 比例Proportional

比例控制器实际上就是个放大倍数可调的放大器，即△P=Kp×e，式中Kp为比例增益，即Kp可大于1，也可小于1；e为控制器的输入，也就是测量值与给定值之差，又称为偏差。

比例控制有个缺点，就是会产生余差，要克服余差就必须引入积分作用。

只有比例系数无法准确到达目标位置，但增大比例系数有利于减小误差

5.3 积分Integral

控制器的积分作用就是为了消除自控系统的余差而设置的。所谓积分，就是随时间进行累积的意思，即当有偏差输入e存在时，积分控制器就要将偏差随时间不断累积起来，也就是积分累积的快慢与偏差e的大小和积分速度成正比。只要有偏差e存在，积分控制器的输出就要改变，也就是说积分总是起作用的，只有偏差不存在时，积分才会停止。

实际上积分作用很少单独使用，通常与比例作用一起使用，使其既具有把偏差放大(或缩小)的比例作用，又具有将偏差随时间累积的积分作用，且其作用方向是一致的。这时控制器的输出为：△P=Ke+△Pi，式中△P为控制器输出值的变化；Ke为比例作用引起的输出；△Pi为积分作用引起的输出。

同时使用比例系数和积分可以准确到达目标位置，但当比例系数过大时会出现不稳定性

5.4 微分Differential

微分作用主要是用来克服被控对象的滞后，常用于温度控制系统。除采用微分作用外，在使用控制系统时要注意测量传送的滞后问题，如温度测量元件的选择和安装位置等。

在常规PID控制器中，微分作用的输出变化与微分时间和偏差变化的速度成比例，而与偏差的大小无关，偏差变化的速度越大，微分时间越长，则微分作用的输出变化越大。但如果微分作用过强，则可能由于变化太快而由其自身引起振荡，使控制器输出中产生明显的“尖峰”或“突跳”。为了避免这一扰动，在PID调节器和DCS中可使用微分先行PID运算规律，即只对测量值PV进行微分，当人工改变控制器的给定值SP时，不会造成控制器输出的突变，避免了改变SP的瞬间给控制系统带来的扰动。如TDC-3000，则在常规PID算法中增加一个软开关，组态时供用户选择控制器对偏差、还是测量值进行微分。

微分保证系统能够平稳运行，不至于出现太大的波动

5.5 公式

连续形式：

离散形式（常用，由连续形式推导）：

5.6 积分限幅

试想一下，使用P和I项进行控制，无人机在地面准备起飞，期望高度是100m。此时一个人摁住无人机，那么误差值一直为100m，控制器P项输出保持不变，控制器I项输出是线性增长的

一段时间后，那个人突然不摁了，此时控制器I项输出可能非常大，再加上控制器P项输出，控制器给电机的输出非常大，那么无人机速度就非常快并且飞的非常高。对于这种情况，我们对积分限幅，I项增加到一定值时就不再增了。那么无人机在上面这种情况下就不至于飞的很快很高，这就是积分限幅的作用。

5.7 积分限行

我们直接将传感器的反馈值分出来一路给到控制器的D项，这样做有一个好处就是如果希望无人机快速反应移动，当期望高度突变的时候，影响会先给到P和I项，由于开始时无人机位置没有突变，传感器反馈的实际高度值也不会突变，因此不会马上给到D项，这样就有效减小了D项开始的缓冲作用，使无人机可以快速反应移动。如果不这样做，那么如果期望高度突变，D项的微分值也会突变变得很大，缓冲作用非常大，使相应效果大大降低。

5.8 相关代码

chassis_motor_pid[i].SpeedPID.current=motor_chassis[i].speed_rpm;
pid_calc(&chassis_motor_pid[i].SpeedPID);void pid_calc(_pid* pid)
{pid->e=pid->target-pid->current;pid->p_out=(int32_t)(pid->Kp*pid->e);if(fabs(pid->e)<I_Band)//积分限幅和积分分离 {pid->i_out+=(int32_t)(pid->Ki*pid->e);limit(&(pid->i_out),pid->IntegralLimit);}else{pid->i_out=0;}pid->d_out=(int32_t)(pid->Kd*(pid->e-pid->last_e));pid->total_out=pid->p_out+pid->i_out+pid->d_out;//公式 limit(&(pid->total_out),pid->MaxOutput);//输出限制 pid->last_e=pid->e;//更新last值 }

6 systick（定时器，多用于延时）

6.1 寄存器

Systick的寄存器分为：

CTRL

LOAD

VAL

CALIB

ENABLE位就是开关Systick

TICKINT的作用是当写入的值为"1"时，会进入SysTick_Handler()中断服务函数，随后执行用户代码。

CLKSOURCE该位要联合最上方的图来理解，当值为0时Systick的时钟频率为AHB/8也就是72MHz/8=9MHz，当值为1时Systick的时钟频率为AHB桥的频率。AHB桥的频率常用为72MHz。

COUNTFLAG该位的作用就是告诉使用者(芯片程序)Systick已经计数完成，用户程序可以通过检测该位是否为"1"来判断Systick的计数状态。

RELOAD该位是一个24位的寄存器，也就是说最大支持0xFFFFFF，同时还是能够自动重装载值，自动重装载的理解就是当RELOAD倒数至0后，能够重新将用户预设值填充，比如说预设值为0xFF，那么当倒数至0时，它能够自动将0xFF填充进RELOAD。

CURRENT该位是与RELOAD相对应的，它的值就等于RELOAD的值，只不过当我们对该寄存器进行写操作时，会强行将RELOAD的值清0，同时会将CTRL->COUNTFLAG的标志位置0。读操作则只是返回RELOAD的值。

6.2 代码

static uint8_t us = 0;
static uint16_t ms = 0;void SysTickConfig(void)
{SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);us = SystemCoreClock / 8000000;ms = (uint16_t )us *1000;
}void delay_us(uint32_t nus)
{uint32_t flags;SysTick->LOAD     = nus * us;SysTick->VAL     = 0x00;SysTick->CTRL   |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;do{flags = SysTick->CTRL;}while((flags&0x01)&&!(flags&(1<<16)));SysTick->CTRL  &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;SysTick->VAL     = 0x00;
}void delay_ms(uint16_t nms)
{uint32_t flags;SysTick->LOAD     = (uint32_t )nms * ms;SysTick->VAL  = 0x00;SysTick->CTRL   |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;do{flags = SysTick->CTRL;}while((flags&0x01)&&!(flags&(1<<16)));SysTick->CTRL  &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;SysTick->VAL     = 0x00;
}

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8)

配置CTRL->CLKSOURCE，将其选择为外部时钟源。

us = SystemCoreClock / 8000000

这里是整个Systick的重点，定时器准不准就看这里的参数，SystemCoreClock 是系统时钟频率，这里取72MHz，同时又由于上方代码进行了一个8分频，所以需要除以8。但如果单单只是/8，那么此时一个us应该为1s，而Systick的计数速度是由时钟频率决定的，此时时钟频率为9MHz，代表计数一秒需要数9M个数，而1s中有1M个us，所以用9M/1M就等于Systick计时1us需要数的数，完整的式子应该是 us = (72,000,000 / 8) / 1,000,000=9

ms = (uint16_t )us *1000

这里不难理解，1ms就是等于1000us，前面加个强制类型转换是为了让数据类型匹配上，避免编译器优化，造成数据丢失。

SysTick->LOAD = nus * us

此处就是给LOAD->RELOAD填充计数值自动重装载值，切记此处最大不超过24位。

SysTick->VAL = 0x00

这里是为了清空计数器，确保计数精准。

SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk

启动Systick。

do
{
flags = SysTick->CTRL;
}while((flags&0x01)&&!(flags&(1<<16)));

此处作用是等待计数完成，flags&(1<<16)这里就是检测计数完成COUNTFLAG标志位是否为'1'

SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk

关闭Systick。

SysTick->VAL = 0x00

再次清空计数器。

下方的delay_ms()的原理同上方一样，只不过是将SysTick->LOAD = nus * us 的us换成ms，SysTick->LOAD = nms * ms ，当使用delay_ms()时，最大延时建议不超过1500ms

7 蓝牙模块

CH340模块（USB转TTL） HC-05模块

VCC(5V) —————————— VCC

GND —————————— GND

RXD —————————— TXD

TXD —————————— RXD

最开始，用USB转TTL连接HC-05模块（注意此时需要先按住HC-05模块上面的按钮再上电），这时会进入AT模式（此时的灯应该是间隔比较长时间才灭一次），然后打开串口调试助手，波特率设为38400，接下来进行初始化操作

按照步骤

配置蓝牙模块基本信息

AT+NAME=HC-05 修改蓝牙模块名称为HC-05

AT+ROLE=0 蓝牙模式为从模式

AT+CMODE=1 蓝牙连接模式为任意地址连接模式，也就是说该模块可以被任意蓝牙设备连接

AT+PSWD=1234 蓝牙配对密码为1234

AT+UART=9600,0,0 蓝牙通信串口波特率为9600，停止位1位，无校验位

我们直接把蓝牙模块插到原来USB转TTL的位置上（蓝牙模块的用处就是可以无线调试而不用电脑上的虚拟串口调试）（注意不要按按钮）

我们在手机上安装蓝牙串口调试软件，并配对（注意在这之前手机的设置->蓝牙里已经连接成功）

然后这时会发现灯处于长灭状态（偶尔亮一会），就可以正常使用了，我们在手机里输入数据，跟原来用电脑的虚拟串口一模一样

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stm32攻略（随时更新，更新时间：2023.5.5）

1 CubeMX基本配置（针对stm32F407ZGT6，时钟树的配置需要根据单片机的种类而定）

2 接线

2.1 STM32F407ZG单片机连接ST_LINK

2.2 STM32F407ZG单片机连接USB转TTL（用于串口通信）

3 串口通信（附加中断+定时器+PWM综合）

3.1 printf/scanf的重定向

3.2 HAL_UART_Transmit（）和HAL_UART_Receive（）函数

3.3 中断及中断回调函数

3.3.1 中断函数

3.3.2 中断回调函数

3.4 DMA

3.5 综合基础知识，通过串口通信控制

4 舵机

4.1 相关计算

4.2 接线

5 PID控制算法

5.1 简介

5.2 比例Proportional

5.3 积分Integral

5.4 微分Differential

5.5 公式

5.6 积分限幅

5.7 积分限行

5.8 相关代码

6 systick（定时器，多用于延时）

6.1 寄存器

6.2 代码

7 蓝牙模块

stm32攻略（随时更新，更新时间：2023.5.5）相关推荐

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