FreeRTOS使用教程（配合CubeMX）

一、CubeMX配置

在选择后单片机芯片后，在Middleware中选择FREERTOS的CMSIS_V1版本即可在工程开启FreeRTOS。
关于FreeRTOS的具体配置一般集中在Kernel Setting中。具体参数一般可以默认，有特殊需求可以去进行一些调整。

默认TICK_RATE_HZ为1000，表示FreeRTOS的系统时钟节拍为1000Hz（1ms）

可以理解为系统心跳，后面使用到的osDelay等函数的时间参数的单位就是1ms

之后就可以在Tasks and Queneus中Task中点击Add添加任务。
- Priority: 优先级根据需要更改
- Stack Size: 任务栈大小一般128Words就够用
- Entry Function:入口函数名称
- Code Generation Option:
  - Default：生成在freertos.c中
  - As external：只在freertos.c进行了extern函数声明
1. 创建好任务后，此时选择生成会报一个Warning，大意是HAL库使用的是systick作为时钟源，现在使用了rtos，不建议hal库和rtos一起使用systick作为时钟源。

因此这里可以开启一个定时器TIM6作为HAL库的时钟源，rtos继续使用systick作为时钟源。

System Core中的SYS配置的是HAL库的时钟源

二、任务代码的编写

一个任务的标准写法：

/* USER CODE END Header_Task_10ms */
void Task_10ms(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN Task_10ms *//* Infinite loop */for(;;){//10msosDelay(10);}/* USER CODE END Task_10ms */
}

注意：for(;;)里osDelay()不可缺少，比如这里osDelay(10)表示10ms（具体来说应该是10个tick后，取决于前面freertos的配置）后重新再来执行此任务

Tips：osDelay()这种延时是不精确的，因此就有vTaskDelayUntil()函数，此函数可以实现任务每次运行一个具体时间。

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