EtherCAT总线运动控制学习笔记(RXXW_Dor)
谈及总线伺服控制,就要说到报文、对象字典。PN通信我们大部分会说报文,EtherCAT通信我们常说对象字典,叫法虽然不一样但是原理基本一致。下面我们简单认识下什么是对象字典。
1、RxPdo
/*********************EtherCAT 的 PDO 映射默认配置******************/
//1600h(RxPDO1)(9Byte)
映射对象:控制字(6040h) PDO配置:60400010 //禾川伺服可以在这个映射里增加PDO, 换另一组反而不行
映射对象:操作模式 (6060h) PDO配置:60600008
映射对象:目标位置(607Ah) PDO配置:607A0020
映射对象:探针功能(60B8h) PDO配置:60B80010//1601h(RxPDO2)(19Byte)
映射对象:控制字(6040h) PDO配置:60400010
映射对象:操作模式 (6060h) PDO配置:60600008
映射对象:目标转矩 (6071h) PDO配置:60710010
映射对象:目标位置(607Ah) PDO配置:607A0020
映射对象:电机最大速度(6080h) PDO配置:60800020
映射对象:探针功能(60B8h) PDO配置: 60B80010
映射对象:目标速度(60FFh) PDO配置: 60FF0020//1602h(RxPDO3)(15Byte)
映射对象:控制字(6040h) PDO配置:60400010
映射对象:操作模式 (6060h) PDO配置:6
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