关于软件配置的相关资料

https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/software_installation.html#enabling-basic-functionality
以上连接为官方提供的内容。

https://www.ncnynl.com/archives/202010/3977.html
这个是创客智造提供的，其实就是中文机翻版…

关于使用的硬件

PC：Win10+ubuntu20双系统
pupper：树莓派4b 2G版

问题一：etcher烧录问题

镜像文件就是用的官网提供的，另外下载的RPI-setup是2021年9月19的那个，RPI-setup好像已经停止更新了。
因为之前我同学烧过一次镜像，所以我又重新格式化了一次。格式化用的就是Sd card fomatter一个蓝色的软件，选的quick format

之后在使用etcher烧录时出现了一个错误，如下。

我看到了外网有同僚们有在讨论这方面的内容，链接如下：
链接: https://forums.balena.io/t/checksums-do-not-match/36537/53

按照这位老哥写的步骤也没解决问题，但是看到有其他老哥说问题不大，那就继续吧。

烧录完后要插拔一下sd卡，不然电脑读不到TF卡的内容。

问题二：ssh连不到树莓派

按理说应该很简单。

我的步骤：
PC连接我手机热点；
重新更改我的ipv4地址，为10.0.0.44；子网掩码是255.255.255.0；
然后管理员身份运行cmd，输入ssh pi@10.0.0.10；

最后出现了三种情况，不过都没有成功。
第一种情况是无法ping通，一直显示无法访问主机。
第二种情况是每次输入正确的密码但显示permission denied
第三种情况就是一直显示 connection time out

总之问题很多很多，浪费了一天的时间…

问题二之解法——如何成功ssh

第一步

我死马当活马医，按照官方的说法重新烧录了20年的树莓派镜像。这次格式化还是用的小蓝SD card formatter，不过烧录改成了win32disklmager，两个都是免费的。（烧录过程没有报错）

第二步

替换一下RPI文件，这个RPI文件我是从B站一位up那里下载的。

下载 “RPI-Setup-master”这个文件，然后解压缩，把其中的内容全部复制到TF卡中。（因为我暂时没想用wifi连接外网，先把局域网搞明白再说，就没有修改wifi配置文件。）

这是那位up在b站的文章链接: https://www.bilibili.com/read/cv7803389如果去外网不方便下载的同志可以从这篇文章里获得下载方式。

第三步

通过蓝色网线连接树莓派和主机，

第四步

配置一下局域网络，打开PC的 “更改适配器选项”

更改PC的网络IPv4地址，因为pupper要求树莓派只能在10.0.0.x网段。

到此为止IP设置完毕，之后可以开始利用ssh连通树莓派和PC。
<win+q>，打开windows10自带的搜索工具，输入cmd，回车进入终端。

之后我先ping了一下，为剧情高潮做个铺垫，按捺一下疏通网络之激动心情。

之后就是激动人心的ssh了。
名称：pi
密码：raspberry

到此为止就成功连通了PC和树莓派，但是工作才刚刚开始（都不算）…

问题三

我没办法利用ntp实现时间同步，我从网上看了一万年了，都没整好…
最后还是手动复位时间的，用的是以下命令行。

sudo date -s "19:00:00 20221105"
//这个的意思就是将时间置为2022年11月5日19点

总结

难度不高，纯纯按图索骥，期间停了一天的电，也是边玩边整好的。

截止到2022年11月5日晚上八点，我也算是能够驱动狗运动了。

不过由于自身负重的没有估计进去，导致在运动时机器狗会外八字，这也算是保持稳定的一种状态，后面我再尝试修改一下舵机的参数，让内八字稍微小点。

另外，因为使用的3D打印的材料，所以各个部件都比较脆，很容易就直接崩开一个非常平整美丽的口子，甚至直接断开…总之，各位使用时一定要谨慎，先关软件再关硬件这是最基本的。

其他参考

看这个博主的文章我才知道要设置以太网3，并且以太网3的IP就是PC的IP: https://blog.csdn.net/qq_37489906/article/details/119252129

附上B站up的视频链接: https://www.bilibili.com/video/BV1TK411N7Bo/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=f820e8e4409b0097df55ddd9bd13b11b

文章链接等侵删。

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