CAN总线协议以及概念
1 CAN总线概念
•发送过程:CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平(即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平)。CAN发射器接收逻辑电平之后,再将其转换为差分电平输出到CAN总线上。
2 CAN通信的特点
•非破坏性位仲裁机制:
•在CAN协议中,所有的消息都以固定的帧格式发送。当多个节点同时向总线发送消息时,对各 个消息的标识符(即ID号)进行逐位仲裁,如果某个节点发送的消息仲裁获胜,那么这个节点将获取总线的发送权,仲裁失败的节点则立即停止发送并转变为监听(接收)状态。 例如:Node_A和Node_B同时向总线发送各自的消息Msg_1和Msg_2,那么对Msg_1的ID号ID_1和Msg_2的ID号ID_2进行逐位仲裁,如果仲裁结果是:ID_1的优先级比ID_2高,那么Msg_1在仲裁中获胜,于是发出Msg_1这条报文的节点Node_A就获得了总线的发送权。同时,Msg_2在仲裁中失败,于是Node_B就转换到监听总线电平的状态。这种仲裁机制既不会造成已发送数据的延迟,也不会破坏已经发送的数据,所以称为非破坏性仲裁机制。
3 CAN通信网络结构
•实际上,CAN总线网络底层只采用了OSI基本参照模型中的数据链路层、传输层。而在CAN网络高层仅采用了OSI基本参照模型的应用层 .
4 CAN 报文协议
•在CAN协议中,ISO标准只对数据链路层和物理层做了规定。对于数据链路层和物理层的一部分,ISO11898和ISO11519-2的规定是相同,但是在物理层的PMD子层和MDI子层是不同的。
5 CAN总线的结构应用
高速CAN和低速CAN通信需要通过网关进行转换。
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