关节模组介绍

协作机器人的技术已经相对成熟，如何快速生产协作机器人？如何降低机器人成本？等问题是现在研究的一个重点。协作机器人的关节功能相对独立，可以做成一个独立模块，只需要提供电源和控制信号就好。

关节模组一般部件：

1.减速器：谐波减速器是最常用的减速器，此外还有RV减速器、行星齿轮减速器等；
2.电机：常用的是无框力矩电机；
3.编码器：编码器分为绝对式和相对式编码器，绝对式编码器常用于采集关节角度，放置在关节输出端，相对式编码器常用于采用关节速度，放置在电机末端，采集电机的速度；
4.驱动器和控制器：协作机器人关节模组一般采用驱控一体驱动器，可以实现驱动和控制的功能；
5.力传感器：部分关节模组会采用力传感器，在力控制方面会有一定的优势；
6.抱闸:关节模组需要有抱闸功能，可以实现紧急制动；
7.其他机械部件：螺钉、轴承、机械加工件。

通讯协议

关节通讯是很重要的功能，常用的三种分别为EtherCAT、CANopen、串口通讯，其中EtherCAT通讯效率高。

泰科机器人关节模组

深圳市泰科智能伺服技术有限公司始创于2008年，积累了十多年的电机、伺服驱动核心技术开发、生产和应用经验，具有伺服驱动器核心技术自主知识产权。自2016年开始，依托公司在低压伺服系统方面强大的技术基础，开始研发协作机器人关节模组。2019年，已经开发完成了一系列机器人电机、伺服驱动器、抱闸、增量/绝对值编码器、RJS/RJSII/RJU/SHD系列机器人关节模组，TA6/TB6系列6轴协作机械人等产品，广泛应用于工厂自动化、汽车、3C、医疗、电力、航天、科研、教育等应用领域。

RJS系列

集成高性能伺服驱动器、直流无框力矩电机、高分辨率双编码器、谐波减速器、机械抱闸、力传感器于一体，高效率发挥关节模组性能。
型号和主要参数：
RJS-14
直径：90mm
重量：1.75kg
平均转矩：11N·m
额定转速：30RPM
RJS-17
直径：90mm
重量：2.37kg
平均转矩：39N·m
额定转速：30RPM
RJS-20
直径：100mm
重量：2.92kg
平均转矩：49N·m
额定转速：30RPM
RJS-25
直径：119mm
重量：4.96kg
平均转矩：108N·m
额定转速：20RPM
RJS-32
直径：156mm
重量：8.6kg
平均转矩：216N·m
额定转速：12.5RPM
RJS-40
直径：184mm
重量：15kg
平均转矩：450N·m
额定转速：12.5RPM

RJS-II系列

RJSII 系列关节模组是泰科智能为解决协作机器人针对工业、医疗、军工、航空航天等应用及有效负载需求而推出的第二代RJS系列关节模组
型号和主要参数：
RJSII-14S
直径：66mm
重量：1.04kg
平均负载转矩：10.5N·m
额定转速：29.7RPM
RJSII-14
直径：76mm
重量：1.65kg
平均负载转矩：13.5N·m
额定转速：29.7RPM
RJSII-17
直径：90mm
重量：3.4kg
平均负载转矩：49N·m
额定转速：30RPM
RJSII-25
直径：116mm
重量：4.5kg
平均负载转矩：133N·m
额定转速：24.8RPM
RJSII-32
直径：152mm
重量：7.8kg
平均负载转矩：267N·m
额定转速：12.4RPM

RJU系列

一款全新的，有别于RJS系列，RJS-II系列，SHD系列，等传统外形的机器人关节，而是一款能够给机器人更多设计空间，和应用领域的关节，客户可根据自身产品方向，自由定位。型号和主要性能参数：
RJUZ-14
直径：70mm
重量：1.14kg
平均负载转矩：34N·m
额定转速：29.7RPM
RJUZ-17
直径：80mm
重量：1.75kg
平均负载转矩：66N·m
额定转速：29.7RPM
RJUZ-20
直径：92mm
重量：1.96kg
平均负载转矩：102N·m
额定转速：29.7RPM
RJUZ-25
直径：110mm
重量：3.2kg
平均负载转矩：194N·m
额定转速：19.8RPM

SHD系列

主要特性
● 模块化设计强劲输出：采用中空设计来解决导线问题，在较小的体积下实现高功率密度强劲输出
●外接驱动焕然新生：智能执行器采用外接式自主研发驱动器，能更高效率的发挥电机性能，是智能柔性执行器更好的选择
● 绝对值编码器：高精度绝对值编码器，精准控制运动轨迹，多圈绝对值编码器分辨率标配16单圈和16多圈
主要新能参数：
SHD-14
直径：70mm
重量：1.07kg
平均负载转矩：11N·m
额定转速：29.7RPM
SHD-17
直径：80mm
重量：1.458kg
平均负载转矩：39N·m
额定转速：19.8RPM
SHD-20
直径：90mm
重量：2.2kg
平均负载转矩：49N·m
额定转速：29RPM

RGM机器人关节模组

作为业界领先的协作机器人电机供应商， RGM机器人关节模组是科尔摩根专为10Kg以下协作机器人而设计，高度集成了包括无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、谐波减速机、制动器和双反馈装置。尺寸小，符合协作机器人紧凑、灵活的设计特点。融合了科尔摩根丰富的机器人领域经验， RGM通过高度集成的一体化设计，降低客户对机械选型、设计、组装多个环节的人员和时间投入，简化供应链管理及质量管理综合成本，实现机器人产品快速上市。让协作机器人开发变得安全、快速、便捷。
RGM技术参数

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