The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root ...

root link不支持物理惯性和碰撞标签，在该link前加上一个额外的link作为root link

例如：

<link name="base_footprint"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><geometry><box size="0.001 0.001 0.001" /></geometry></visual>
</link><joint name="base_footprint_joint" type="fixed"><origin xyz="0 0 ${wheel_radius}" rpy="0 0 0" />        <parent link="base_footprint"/><child link="base_link" />
</joint>

参考

ROSERROR : The root link_base has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support ..._woodgril的博客-CSDN博客

附：[ WARN] [1635664486.293385188]: Detected jump back in time of 1.59827s. Clearing TF buffer.

网络原因造成了时间的变化？

在Ubuntu的设置-时间和日期

关闭自动设置时间和日期即可

参考：

Detected jump back in time of XXs. Clearing TF buffer.解决办法_pas_zoujp的博客-CSDN博客

The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root ...相关推荐

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